[发明专利]一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法

权利要求书

1.一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，剪叉式升降机构包括丝杠固定座、滚珠丝杠、微型导轨、外剪叉、内剪叉、电机、减速机、双连杆结构、丝杠螺母固定座、丝杠螺母、剪叉安装底板，所述双连杆结构包括连杆一和连杆二，其特征在于该方法通过对电机进行控制，使电机以一定的函数进行转动，具体步骤如下：

1)根据用户对剪叉式升降机构举升所用总时间的要求，计算举升速度V_举；

2)举升速度V_举转化为电机速度V_电；

3)测距传感器测量得到举升高度H；

4)处理数据，将H代入公式得到电机转速V_电，并通过电机驱动器下达命令使电极转速转变为V_电。

2.如权利要求1所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于步骤1)具体为，根据用户对剪叉式升降机构举升所用总时间的要求，根据式(1)计算得到举升速度V_举，此时举升速度为匀速，

其中，S为剪叉机构能够举升的最高高度，t为用户所要求的举升时间。

3.如权利要求1所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于步骤2)具体为：

将举升速度V_举代入到式(2)，同时将丝杠螺母固定座速度V_G通过式(3)转化为电机速度V_电，得到的关系式(4)；

V_G＝V_电l              (3)

4.如权利要求1所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于步骤3)具体为通过安装在剪叉机构上的TOF传感器测量得到举升高度H。

5.如权利要求1所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于步骤4)具体为：

通过TOF传感器测量得到的举升高度H，将该数据发送到叉臂的下位机上，并通过下述控制函数，发送命令给电机的控制器从而控制电机的转速以该函数进行变化，即可让上平台以步骤1)中要求的速度进行匀速运动，从而避免惯性力的危害，

6.如权利要求3或5所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于S为剪叉机构能够举升的最高高度，t为用户所要求的举升时间，l为滚珠丝杠导程；L为剪叉臂的长度的一半；L₁为铰接点E与铰接点O之间的长度；L₂为连杆二的长度；T为丝杠螺母固定座与剪叉下铰接点的高度差；α是剪叉与水平方向的夹角；β是连杆二与水平方向的夹角。

7.如权利要求3所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于α和β的大小与举升的高度H存在以下关系式(5)：