[发明专利]局部地图生成方法和装置、机器人、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种局部地图生成方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

当所述机器人位于轿厢内时，获取所述机器人在多个时刻分别采集得到的多个位置信息；

根据在所述多个时刻分别采集得到的所述多个位置信息，确定所述轿厢对应的运行状态；

当所述轿厢对应的运行状态为静止状态时，获取所述机器人所在周围环境对应的目标环境数据，所述周围环境包括所述轿厢；

根据所述周围环境对应的所述目标环境数据生成所述机器人对应的目标局部地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人所在周围环境对应的目标环境数据，包括：

获取所述周围环境对应的原始环境数据和所述机器人对应的高度信息；

根据所述机器人对应的所述高度信息确定所述机器人所处的高度范围；

根据所述高度范围对所述原始环境数据进行筛选，得到所述周围环境对应的目标环境数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围环境对应的所述目标环境数据生成所述机器人对应的目标局部地图包括：

从所述周围环境对应的所述目标环境数据中获取环境图像数据；

调用接地线识别模型对所述环境图像数据进行识别，得到所述周围环境中的接地线位置；

根据所述接地线位置和所述机器人所在的机器人位置，确定所述周围环境中的可通行区域；

根据所述可通行区域生成所述机器人对应的目标局部地图。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标环境数据包括环境图像数据和环境点云数据；所述根据所述周围环境对应的目标环境数据生成所述机器人对应的目标局部地图，包括：

根据所述周围环境对应的所述环境图像数据生成所述机器人对应的至少一个第一局部地图；

根据所述周围环境对应的所述环境点云数据生成所述机器人对应的至少一个第二局部地图；

对所述机器人对应的至少一个所述第一局部地图和至少一个所述第二局部地图进行融合，得到所述机器人对应的目标局部地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人对应的至少一个所述第一局部地图和至少一个所述第二局部地图进行融合，得到所述机器人对应的目标局部地图，包括：

遍历至少一个第二局部地图中的多个第一位置；

针对所述多个第一位置中的任意一个第一位置，当所述第一位置的第一高度信息为无效信息时，在所述至少一个第一局部地图中查找与所述第一位置对应的第二位置，确定所述第二位置对应的第二高度信息；

将所述第一高度信息替换为所述第二高度信息；

将遍历完成得到的地图确定为所述机器人对应的目标局部地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个位置信息中的每个位置信息包括水平位置信息以及竖直位置信息；

所述根据在所述多个时刻分别采集得到的所述多个位置信息，确定所述轿厢对应的运行状态，包括：

基于所述多个时刻分别采集得到的水平位置信息，确定所述机器人的水平位移标准差；

基于所述多个时刻分别采集得到的竖直位置信息，确定所述机器人的竖直位移以及竖直速度；

若所述水平位移标准差小于标准差阈值，所述竖直位移小于位移阈值，且所述竖直速度小于速度阈值，则确定所述轿厢对应的运行状态为静止状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个位置信息根据预设频率采集得到；所述方法还包括：

当所述轿厢对应的运行状态为运动状态时，屏蔽所述机器人所在周围环境对应的目标环境数据，返回所述获取所述机器人在多个时刻分别采集得到的多个位置信息的步骤。