[发明专利]TOF相机的反射率补偿方法、补偿装置和TOF相机

权利要求书

1.一种TOF相机的反射率补偿方法，其特征在于，包括：

接收TOF相机基于被测物体的反射信号采集的的原始深度数据；

基于预先确定的补偿基准点，对所述原始深度数据进行反射率补偿，得到补偿后的深度数据，所述补偿后的深度数据用于所述TOF相机获取被测物体的距离信息；

其中，所述补偿基准点是基于所述TOF相机预先采集的多组测试深度数据，并根据每组所述测试深度数据的拟合函数处理得到的用于补偿反射率的数据；每组所述测试深度数据包括：所述TOF相机基于两种以上反射率所属的反射物体在相同测试距离下的反射信号采集的深度数据。

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，在接收TOF相机基于被测物体的反射信号采集的的原始深度数据之前，还包括：

获取TOF相机在多个测试距离下预先采集的多组测试深度数据；每组所述测试深度数据包括：相同测试距离下采集到的至少两个反射物体的测试深度数据；其中，每个所述反射物体的反射率均不相同；以及，

获取每组所述测试深度数据的拟合函数，并基于所述拟合函数计算所述补偿基准点。

3.根据权利要求2所述的补偿方法，其特征在于，所述反射物体包括第一反射物体和第二反射物体；

每组所述测试深度数据包括：相同测试距离下，所述TOF相机采集到的第一反射物体对应的深度值和强度值、第二反射物体对应的深度值和强度值。

4.根据权利要求的3所述的补偿方法，其特征在于，所述每组所述测试深度数据的拟合函数，是基于计算过程得到，所述计算过程包括：

对于第i组测试深度数据，i为不小于2的正整数，

将第一反射物体对应的深度值和强度值代入公式(1)，得到笛卡尔坐标系下的第一坐标

将第二反射物体对应的深度值和强度值代入公式(1)，得到笛卡尔坐标系下的第二坐标

将经过两点的直线方程作为该组测试深度数据的拟合函数；

其中，所述公式(1)为，

公式(1)中，ampⁱ表示反射物体对应的强度值，phaseⁱ表示反射物体对应的深度值，f表示TOF相机的深度数据中深度值的量程。

5.根据权利要求4所述的补偿方法，其特征在于，所述补偿基准点是基于预先的处理过程得到，所述预先的处理过程包括：

基于所述TOF相机预先采集的多组测试深度数据，计算笛卡尔坐标系中满足公式(2)～(4)的点(x₀,y₀)，将该点作为基准补偿点；

公式(2)～(4)分别为：

其中，(x,y)表示笛卡尔坐标系中任意一点的坐标，d表示笛卡坐标系中任意一点与所述直线方程的距离。

6.根据权利要求5所述的补偿方法，其特征在于，所述对所述原始深度数据进行反射率补偿，包括：

获取所述原始深度数据中的原始深度值ori_phase和原始强度值ori_amp；

将ori_phase和ori_amp代入公式(1)中，得到笛卡尔坐标系下的原始坐标(x^o,y^o)，

基于原始坐标(x^o,y^o)和基准补偿点(x₀,y₀)，根据公式(5)得到补偿后的深度值phasecomp和补偿后的强度值ampcomp，将phasecomp和ampcomp作为补偿后的深度数据输出；

所述公式(5)为：

公式(5)中，phasecomp表示补偿后的深度值，ampcomp表示补偿后的强度值，atan2()表示反正切运算，f表示TOF相机的深度数据中深度值的量程。

7.根据权利要求3所述的补偿方法，其特征在于，所述第一反射物体的反射率为80％～100％，所述第二反射物体的反射率为40％～60％。