[发明专利]介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节

权利要求书

1.介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于，包括仿髋关节球副(1)、介电弹性体驱动装置(3)和底座(4)；

所述仿髋关节球副(1)一端可三自由度转动的连接底座(4)，其另外一端连接所述介电弹性体驱动装置(3)，所述介电弹性体驱动装置(3)连接底座(4)，其用于通电时，来使仿髋关节球副(1)三自由度转动。

2.根据权利要求1所述的介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于：所述介电弹性体驱动装置(3)包括介电弹性体薄膜(32)，所述介电弹性体薄膜(32)的上、下两端均设置有导电部分。

3.根据权利要求1或2所述的介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于：所述导电部分为导电碳膏(33)。

4.根据权利要求2所述的介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于：所述介电弹性体驱动装置(3)分为若干组，每一组包括两个对称设置的介电弹性体驱动装置(3)、且该两个介电弹性体驱动装置(3)呈“V”字形分布，若干组所述介电弹性体驱动装置(3)围绕仿髋关节球副(1)的周向均匀分布。

5.根据权利要求4所述的介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于：若干组所述介电弹性体驱动装置(3)形成的顶部圆周直径小于其底部圆周直径，并且顶部圆周与底部圆周同心设置。

6.根据权利要求1所述的介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于：所述仿髋关节球副(1)包括主轴(11)和球体(12)，所述主轴(11)一端与球体(12)固定相连，另外一端与所述介电弹性体驱动装置(3)可拆卸连接，所述球体(12)可三自由度转动地连接所述底座(4)。

7.根据权利要求6所述的介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于：所述底座(4)包括两个可拆卸连接的分离座，两个分离座相对的一侧设置有弧形缺口，两个弧形缺口共同形成碗形槽，所述球体(12)可三自由度转动地设置在碗形槽内、其延伸出碗形槽的部分与主轴(11)端部固定连接。

8.根据权利要求1所述的介电弹性体驱动的刚软结合仿人髋关节，其特征在于：所述介电弹性体驱动装置(3)远离所述底座(4)的一端通过锁紧挡圈(2)与所述主轴(11)连接。