[发明专利]一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统

说明书

本发明属于自动驾驶清扫车技术领域，具体的说是一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统。包括：一、初始化编队队形；二、进行编队，如果编队成功执行三，否则返回一；三、车队进入清扫状态，根据道路宽度实时控制调整队形，如果遇到障碍物执行四，否则继续进行清扫；四、遇到障碍物时，判断能否通过改变队形进行避障，如果能则认为是道路收窄的情况，返回三，否则执行五；五、生成避障轨迹进行避障，避障完成后回到三；六、无人清扫车编队完成单次的清扫任务，从终点返回起点。本发明能够根据当前道路情况，通过车辆之间的交互，自主选择编队队形进行清扫，避障，尽可能实现路面的全覆盖清扫，解决了单一无人清扫车存在清扫死角的问题。

技术领域

本发明属于自动驾驶清扫车技术领域，具体的说是一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统。

背景技术

随着汽车电动化，智能化的快速发展，无人驾驶技术作为未来汽车的发展方向，一直以来受到社会各界的高度重视。我国城市普及率和基础设施建设的日益提高，人们对城市环境的需求也随之上升，清扫车在城市环卫中扮演着越来越重要的角色，将无人驾驶技术与环卫领域相结合开发的低速、小型无人清扫车不仅能将人们从机械、重复的劳动中解放出来，还能有效避免交通事故，天气环境，凌晨加班等问题带给环卫工人的伤害，具有商业和社会双重价值。然而单一的无人清扫车只能沿着较窄的宽度进行清扫，不能实现道路的全覆盖清扫，并且清扫过程存在死角。由于园区相对封闭，路况比较简单，无人清扫车通过编队清扫容易实现路面的全覆盖清扫，并且通过不同清扫车的相互配合解决清扫死角的问题。此外由于无人清扫车编队具有多套传感器能够感知的信息更加全面，感知障碍物和定位的能力更强。

发明内容

本发明提供了一种园区无人清扫车编队清扫方法及清扫系统，能够根据当前道路情况，通过车辆之间的交互，自主选择编队队形进行清扫，避障，尽可能实现路面的全覆盖清扫，解决了单一无人清扫车存在清扫死角的问题。

本发明技术方案结合附图说明如下：

第一方面，本发明提供了一种园区无人清扫车编队清扫方法，包括以下步骤：

步骤一、领航的无人清扫车根据地图和定位信息确定待清扫路面宽度，选择并计算初始化编队队形；

步骤二、跟随的无人清扫车根据领航的无人清扫车选择的队形进行编队，如果编队成功执行步骤三，否则返回步骤一；

步骤三、车队进入清扫状态，领航的无人清扫车根据道路宽度实时控制调整队形，如果遇到障碍物执行步骤四，否则继续进行清扫；

步骤四、遇到障碍物时，领航清扫车判断能否通过改变队形进行避障，如果能则认为是道路收窄的情况，返回步骤三，否则执行步骤五；

步骤五、领航的无人清扫车发送指令使三台无人清扫车在纵向排成一排，领航的无人清扫车进行运动规划，生成避障轨迹，跟随的无人清扫车跟随领航的无人清扫车规划的轨迹进行避障，避障完成后回到步骤三；

步骤六、无人清扫车编队完成单次的清扫任务，从终点返回起点。

进一步的，所述步骤一的具体方法如下：

11)对园区环境数据进行采集，建立地图；

12)领航的无人清扫车根据步骤11)建立的地图和无人清扫车激光雷达感知的环境信息进行匹配并结合GPS信号进行定位，确定清扫车在地图中的位置；确定好位置后，根据地图采集的道路信息，确定待清扫道路的宽度L；

13)根据待清扫道路的宽度L选择编队队形。

进一步的，所述步骤13)的具体方法如下：