[发明专利]一种工业机器人位姿精度检测方法

权利要求书

1.一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：包括以下步骤

1)对机器人的运动点位数据进行采集；

2)将采集的点位数据进行数据处理和可视化，并计算机器人的位置和姿态精度；

3)产生机器人的检测报告；

其中，步骤1)还分为以下步骤

A)编写机器人的运行程序；

B)执行机器人的运行程序，并使用测量仪获取机器人的运动点位数据；

步骤2)还分为以下步骤

a)对机器人的运动点位数据进行绘制；

b)拟合直线轨迹路径；

c)求每个平面的法向量；

d)计算机器人的位置和姿态精度。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：在步骤A)中，机器人的运行程序中使用机器人的增量功能，并且每次增量的距离固定。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：在步骤B)中，分别执行三次机器人的运行程序，并使用三坐标测量仪分别测量三次机器人运动的靶球点位数据。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：在步骤b)中，使用最小二乘法拟合点位，生成直线方程，并计算机器人手臂的直线度。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：在步骤b)中，在得到直线方程时，测试得到各运动点位与直线之间的距离求均值，作为直线度的误差。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：在步骤c)中，根据每个轨迹点位测试得到的三个坐标数值确定平面的法向量。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：在步骤c)中，通过法向量与坐标系之间的夹角变化得到机器人运动过程中的姿态变化。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人位姿精度检测方法，其特征在于：在步骤3)中，在产生机器人的检测报告，先设定和配置机器人的出场标准。