[发明专利]基于双频码伪距和载波相位观测量进行伪距平滑的方法

权利要求书

1.一种基于双频码伪距和载波相位观测量进行伪距平滑的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据建立GNSS双频观测模型以及两个频点电离层延迟的关系，利用双频载波相位观测量组合估计出电离层延迟；

考虑电离层误差影响，建立用于双频伪距平滑的自适应衰减因子卡尔曼滤波器；

根据当前时刻的观测值，采用所述自适应衰减因子卡尔曼滤波器进行滤波，更新状态估计和误差参数后进行下一时刻的滤波；

经过卡尔曼滤波后得到双频伪距平滑值，双频伪距变化量和双频电离层延迟；

所述自适应衰减因子卡尔曼滤波器的状态向量为

；

为频点1的伪距平滑值，为频点2的伪距平滑值，为根据频点1载波相位观测量计算得到的伪距变化量，为根据频点2载波相位观测量计算得到的伪距变化量，为频点1的电离层延迟，为频点2的电离层延迟；

滤波器的状态方程为：

；

其中，、分别为k、k-1时刻的状态；为状态一步转移矩阵；为系统噪声；

所述状态一步转移矩阵：

；

其中，；；f₁和f₂分别为频点1和频点2的载波频率；

所述自适应衰减因子卡尔曼滤波器的观测向量为：

；

式中ρ_GNSS1、ρ_GNSS2分别为当前时刻GNSS频点1、频点2的伪距观测量；、分别为当前时刻频点1和频点2的载波相位观测量与上一时刻的差值；

滤波器的观测方程为：

；

其中，为观测向量；为观测矩阵；为观测噪声；

所述观测矩阵：

；

观测噪声为：

；

其中，、分别为频点1和频点2的伪距观测噪声；、分别为频点1和频点2的伪距变化量观测噪声。

2.根据权利要求1所述的基于双频码伪距和载波相位观测量进行伪距平滑的方法，其特征在于，所述GNSS双频观测模型中，

GNSS频点1的观测模型为：

；

GNSS频点2的观测模型为：

；

其中，ρ_GNSS1、ρ_GNSS2分别为GNSS频点1、频点2的伪距观测量；ϕ_GNSS1、ϕ_GNSS2分别为GNSS频点1、频点2的载波相位整周数观测量乘频点1、频点2对应的载波波长后，转换为长度量纲的载波相位观测量；r为卫星到接收机天线的真实距离；n_c为星历误差、星钟误差之和；n_t为对流层误差；I_GNSS1、I_GNSS2分别为频点1、频点2的电离层延迟；和分别为频点1的码噪声和载波相位观测噪声，和分别为频点2的码噪声和载波观测噪声；N₁、N₂分别为频点1、频点2载波相位整周模糊度。