[发明专利]一种组合式陆空两栖无人机

权利要求书

1.一种组合式陆空两栖无人机，其特征在于：它包括上无人机、下无人机、对接结构以及地面运动机构；其中上无人机与下无人机通过对接结构进行自主对接和分离，所述下无人接上安装有地面运动机构了，上无人机与下无人机利用对接机构组合后通过地面运动机构进行地面运动；所述对接结构包括导航模块，导向模块，锁紧模块以及对接完成判定模块；其中，所述所述导航模块由安装在上无人机底部的单目相机和安装在下无人机顶部的AprilTag靶标组成；所述导向模块为锥-杆式，包括安装在上无人机的导向槽和安装在下无人机上的导向杆。

2.根据权利要求1所述的组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述上无人机与下无人机采用相同的机架设计。

3.根据权利要求2所述的组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述机架包括机臂和机架板，所述机臂固定在机架板上，所述机臂用来安装电机，采用中空的碳纤维杆件，所述机架板由两层碳纤维板构成。

4.根据权利要求3所述的组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述碳纤维板进行了镂空处理。

5.根据权利要求1所述的组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述上无人机与下无人机均为完整的四旋翼无人机，包括控制系统、传感器系统、能源系统、动力系统、通讯系统。

6.根据权利要求1所述的组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述导向槽为喇叭形，喇叭壁采用镂空设计，采用3d打印的方式加工完成，导向杆由碳纤维杆件和3d打印的连接件组成。

7.根据权利要求1所述的组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述锁紧结构包括失电型电磁铁以及衔铁，失电型电磁铁用螺栓固定在所述导向槽内部，衔铁胶接在所述导向杆顶端。

8.根据权利要求1所述的对组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述对接完成判定模块包括弹簧和衔铁，弹簧胶接于所述导向槽内，套在失电型电磁铁上。

9.根据权利要求1所述组合式陆空两栖无人机，其特征在于，所述地面运动机构为安装在下无人机底部的万向轮。