[发明专利]吸盘设备和机器人

权利要求书

1.一种吸盘设备，其特征在于，包括：

吸盘本体，所述吸盘本体的中部具有气孔，所述吸盘本体的内表面用于与待吸附物体接触；

支架，与所述吸盘本体相连，所述支架具有与所述气孔相通的气道，所述气道用于与抽真空装置相连；及

定向干粘合剂层，设于所述吸盘本体的所述内表面，所述定向干粘合剂层具有朝远离所述气孔的方向倾斜的多个微楔形结构。

2.根据权利要求1所述的吸盘设备，其特征在于，

所述吸盘本体由可变形材料制成；

所述支架包括支架本体和与所述支架本体相连的支撑腿，所述支撑腿环绕所述吸盘本体；

所述支撑腿被配置为：当所述吸盘设备被压向所述待吸附物体，且所述吸盘本体与所述待吸附物体接触并变形时，所述支撑腿与所述待吸附物体接触。

3.根据权利要求2所述的吸盘设备，其特征在于，还包括辅助支撑腿、可变形膜及辅助定向干粘合剂层，所述辅助支撑腿位于所述支架本体和所述支撑腿之间，所述辅助支撑腿通过所述可变形膜与所述支架本体相连，所述辅助定向干粘合剂层设于所述辅助支撑腿的底部。

4.根据权利要求3所述的吸盘设备，其特征在于，所述可变形膜的数量为多个，所述多个可变形膜相互间隔地设置在所述辅助支撑腿和所述支架本体之间。

5.根据权利要求1所述的吸盘设备，其特征在于，

所述吸盘本体由可变形材料制成；

所述支架包括支架本体和与所述支架本体相连的支撑腿，所述吸盘本体环绕所述支撑腿；

所述支撑腿被配置为：当所述吸盘设备被压向所述待吸附物体，且所述吸盘本体与所述待吸附物体接触并变形时，所述支撑腿与所述待吸附物体接触。

6.根据权利要求5所述的吸盘设备，其特征在于，还包括辅助支撑腿、可变形膜及辅助定向干粘合剂层，所述辅助支撑腿位于所述支撑腿的内部，所述辅助支撑腿通过所述可变形膜与所述支架本体相连，所述辅助定向干粘合剂层设于所述辅助支撑腿的底部。

7.根据权利要求6所述的吸盘设备，其特征在于，所述可变形膜的数量为多个，所述多个可变形膜相互间隔地设置在所述辅助支撑腿和所述支撑腿之间。

8.根据权利要求1所述的吸盘设备，其特征在于，所述多个微楔形结构呈环状阵列分布，每圈的微楔形结构均设置有多个。

9.一种机器人的末端执行器，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的吸盘设备。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的末端执行器。