[发明专利]一种无人艇/船编队航线快速规划方法

权利要求书

1.一种无人艇/船编队航线快速规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：指定一条参考航线和队形参数，其中队形参数包括需要生成的航线数目、航线间隔、编队类型、方位角；

步骤2：进行参考航线校验，检查航线是否穿越碍航区或限制水域；是则修改原航线重新规划，否则进行步骤3；

步骤3：读取参考航线和显示参数，获取海图显示比例尺与投影方式；

步骤4：对参考航线所包含航路点列表进行坐标转换，转换为屏幕坐标，并将坐标依次存入新的航路点列表；

步骤5：判断屏幕坐标参考航线航路点列表包含航路点个数N₀是否大于等于2，是则进入步骤6，否则输出参考航线不完整，并修改步骤1所指定的参考航线；

步骤6：判断N₀是否大于等于3，否则进入步骤7，是进入步骤8；

步骤7：根据步骤1指定的队形参数，计算生成单段形式编队航线，以航路点列表形式存储生成的单段形式编队航线；

步骤8：根据步骤1指定的队形参数，计算生成多段形式编队航线，以航路点列表形式存储生成的多段形式编队航线；

步骤9：根据步骤3所获取参数对步骤7、步骤8所得航路点列表进行坐标转换，将屏幕坐标转为经纬度坐标，并保存至新的经纬度坐标形式航路点列表中；

步骤10：进行编队航线校验，依次检查各成员航线是否穿越碍航区或限制水域，是则提示监控人员修改航线，否则进入步骤11；

步骤11：输出编队航线。

2.根据权利要求1所述的一种无人艇/船编队航线规划方法，其特征在于，所述步骤1的具体实现方法为：集群监控人员通过遥控终端手动规划或者自动生成一条参考航线，需要生成的队形参数包括航线数、航线间隔、编队类型、方位角，由监控人员通过遥控终端指定。

3.根据权利要求1所述的一种无人艇/船编队航线规划方法，其特征在于：步骤2通过现有航线分析校验模块进行航线初始校验，判断航线是否穿越碍航区或限制水域；其中，碍航区或限制水域包括但不限于海图所标识的各类静态障碍物：陆地、浅滩、干出礁、禁航区、渔区。

4.根据权利要求1所述的一种无人艇/船编队航线规划方法，其特征在于：步骤3中，读取参考航线的方式为通过顺序读取经纬度形式航路点的方式读取参考航线，并将经纬度形式航路点保存至航路点列表中；步骤3中读取的显示参数包括比例尺、投影方式、显示器规格。

5.根据权利要求1所述的一种无人艇/船编队航线规划方法，其特征在于：根据步骤4所获取的经纬度形式航路点列表、比例尺和显示器规格参数对参考航线航路点列表中的航路点进行坐标转换，并将各航路点屏幕坐标依次存入新的参考航线航路点列表中。