[发明专利]激光点云连续帧数据标注方法及系统

权利要求书

1.一种激光点云连续帧数据标注方法，其特征在于，包括：

步骤S1：采集点云数据，获取点云的位姿信息，并将点云数据按照预设帧分为多个任务包；

步骤S2：针对单个任务包，将任务包内的第一帧点云的位姿信息进行调整；

步骤S3：将待标注对象分为静态对象和动态对象进行标注。

2.根据权利要求1所述的激光点云连续帧数据标注方法，其特征在于，在所述步骤S1中：

采集车采集点云数据时，预设激光雷达的输出频率，每次激光雷达输出点云数据后，同时记录点云位姿信息；

采集车上装备摄像头，拍摄采集车前方、后方、右前方、左前方、右后方和左后方六个方位的图像，将标注对象的对应的点绘制在图像上，辅助进行标注。

3.根据权利要求1所述的激光点云连续帧数据标注方法，其特征在于，在所述步骤S2中：

针对单个任务包，将任务包内的第一帧点云的位姿信息作为基准，之后帧数的点云的位姿信息均调整为相对于第一帧点云的位姿信息的相对值；

点云的位姿信息用x、y、z、ax、ay和az表示，代表点云的位姿信息在世界坐标系中的x、y、z坐标位置，以及x、y、z方向上的朝向；x、y、z、ax、ay和az组成4x4的变换矩阵T，表示激光雷达坐标系转换到世界坐标系的变换矩阵：

T＝f(x,y,z,ax,ay,az)。

4.根据权利要求1所述的激光点云连续帧数据标注方法，其特征在于，在所述步骤S3中：

对任务包中所需标注的对象分为静态对象和动态对象，对于速度为0或与0差距在预设值以内的对象视为静态对象，其余视为动态对象。

5.根据权利要求4所述的激光点云连续帧数据标注方法，其特征在于，在一个任务包内，一个静态对象能够存在在多帧点云中，在不同点云帧的同一个静态对象被投影至世界坐标系中，重合在同一位置；静态对象存在于m帧内，在第一帧中静态对象的位置和在第m帧中的位置，变换到世界坐标系下一致；将第一帧至第m帧的点云融合，利用点云的位姿信息对每一帧点云进行变换，都变换至第一帧点云坐标系下，然后对静态对象进行标注。

6.根据权利要求4所述的激光点云连续帧数据标注方法，其特征在于，根据标注的需求，能够拆分融合后的点云，重新回到单帧标注中；在标注过程中，融合点云标注和拆分点云标注的动作任意进行，以及设置融合点云的数量。

7.一种激光点云连续帧数据标注系统，其特征在于，包括：

模块M1：采集点云数据，获取点云的位姿信息，并将点云数据按照预设帧分为多个任务包；

模块M2：针对单个任务包，将任务包内的第一帧点云的位姿信息进行调整；

模块M3：将待标注对象分为静态对象和动态对象进行标注。

8.根据权利要求7所述的激光点云连续帧数据标注系统，其特征在于，在所述模块M1中：

采集车采集点云数据时，预设激光雷达的输出频率，每次激光雷达输出点云数据后，同时记录点云位姿信息；

采集车上装备摄像头，拍摄采集车前方、后方、右前方、左前方、右后方和左后方六个方位的图像，将标注对象的对应的点绘制在图像上，辅助进行标注。

9.根据权利要求7所述的激光点云连续帧数据标注系统，其特征在于，在所述模块M2中：

针对单个任务包，将任务包内的第一帧点云的位姿信息作为基准，之后帧数的点云的位姿信息均调整为相对于第一帧点云的位姿信息的相对值；

点云的位姿信息用x、y、z、ax、ay和az表示，代表点云的位姿信息在世界坐标系中的x、y、z坐标位置，以及x、y、z方向上的朝向；x、y、z、ax、ay和az组成4x4

的变换矩阵T，表示激光雷达坐标系转换到世界坐标系的变换矩阵：

T＝f(x,y,z,ax,ay,az)。