[发明专利]一种非线性螺旋软体驱动器

权利要求书

1.一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，包括：

圆锥筒（100），所述圆锥筒（100）内部具有相互垂直且分离的四个锥状腔室（110）以及环绕包围四个所述四个锥状腔室（110）的螺旋锥状腔体（120）；

第一封闭盖板（200），将所述圆锥筒（100）的小直径的端口封闭；

第二封闭盖板（300），将所述圆锥筒（100）的大直径的端口封闭，且所述第二封闭盖板（300）上开设有与四个所述锥状腔室（110）一一对应且连通的四个气孔（310）。

2.根据权利要求1所述的一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，所述圆锥筒（100）的外壁直径和螺距沿着其轴线由所述第二封闭盖板（300）向第一封闭盖板（200）的方向依次减小。

3.根据权利要求1所述的一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，所述圆锥筒（100）由硬质橡胶材料制成。

4.根据权利要求1所述的一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，所述圆锥筒（100）的内部具有直径沿着其轴线由所述第二封闭盖板（300）向第一封闭盖板（200）的方向依次减小的空间，且该空间由四个依次垂直且呈十字状分布的分隔板（130）分隔开形成四个锥状腔室（110）。

5.根据权利要求1所述的一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，所述锥状腔室（110）包括第一边部（110a）、一端与所述第一边部（110a）的一端连接且垂直布置的第二边部（110b）以及一端部与所述第一边部（110a）的另一边部连接，另一端部与所述第二边部（110b）的另一端连接且呈圆弧状的第三边部（110c）；

其中，第三边部（110c）的曲率半径沿着其轴线由所述第二封闭盖板（300）向第一封闭盖板（200）的方向依次减小。

6.根据权利要求1所述的一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，所述螺旋锥状腔体（120）为非线性且变螺距结构的腔体，其直径沿着圆锥筒（100）轴线由所述第二封闭盖板（300）向第一封闭盖板（200）的方向依次减小，且该螺旋锥状腔体（120）在靠近第一封闭盖板（200）的位置密度逐渐增大。

7.根据权利要求1所述的一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，所述第一封闭盖板（200）和第二封闭盖板（300）与所述圆锥筒（100）为一体连接结构。

8.根据权利要求1所述的一种非线性螺旋软体驱动器，其特征在于，所述圆锥筒（100）由软体材料制成。