[发明专利]内窥镜控制装置

权利要求书

1.一种内窥镜控制装置，其特征在于，包括：

操作端，所述操作端包括：第一驱动机构、力反馈结构和显示器，所述第一驱动机构用于控制内窥镜行进和转向切换，所述力反馈结构用于控制内窥镜转动，所述显示器用于显示内窥镜的实时状态；

机器人端，所述机器人端包括：依次连接的机械臂、第二驱动机构和所述内窥镜，所述机械臂与所述第一驱动机构、所述力反馈结构通讯连接。

2.根据权利要求1所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述内窥镜包括连接的外鞘部和插入部，所述外鞘部与所述第二驱动机构连接，所述外鞘部的至少一端以及所述插入部的至少一端为柔性端，其中，在所述插入部的一端为柔性端时，所述柔性端为所述插入部未与所述外鞘部连接的一端。

3.根据权利要求2所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述插入部与所述外鞘部套接，所述插入部的直径小于所述外鞘部的直径。

4.根据权利要求3所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

第一驱动件，所述第一驱动件用于控制所述外鞘部和所述插入部整体行进；

第二驱动件，所述第二驱动件用于控制所述插入部行进。

5.根据权利要求2所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述第一驱动机构还包括转向旋钮，所述转向旋钮具有可切换的三个位置；

在所述转向旋钮处于第一位置时，所述插入部发生转向，在所述转向旋钮处于第二位置时，所述插入部和所述外鞘部保持当前状态，在所述转向旋钮处于第三位置时，所述外鞘部发生转向。

6.根据权利要求1所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述力反馈结构包括：

操作手柄；

万向节，所述万向节与所述操作手柄连接；

角度罗盘，所述角度罗盘的表面设有圆形凹槽，所述万向节设置于所述圆形凹槽内，并与所述角度罗盘转动连接，所述万向节可在所述圆形凹槽内滑动；

其中，所述万向节的转动位移量映射所述内窥镜的转动角度。

7.根据权利要求6所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述操作手柄包括：

转动部，所述转动部与所述万向节连接；

操作部，所述操作部的第一端与所述转动部连接，所述操作部的第二端设有触点，所述触点用于提供所述内窥镜的力反馈信息。

8.根据权利要求7所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述操作部和所述转动部设有多个转动关节，以使所述操作部具有多个自由度，所述转动部还设有多个平动关节，以使所述操作部可以平动。

9.根据权利要求1所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述操作端还包括控制台，所述力反馈结构和所述第一驱动机构设置于所述控制台。

10.根据权利要求1所述的内窥镜控制装置，其特征在于，所述机器人端还包括设备柜，所述设备柜为可升降设备柜，所述机械臂设置于所述设备柜上。