[发明专利]一种四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法

权利要求书

1.一种四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，包括：

根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在X_p轴、Y_p轴和Z_p轴上的角速度分量和

测量得到四轴惯性稳定平台内部相对转动的角度：β_xk、β_yk和β_zk；其中，β_xk表示外框架绕中框架本体坐标系的X_p2轴转动的角度，β_yk表示中框架绕内框架本体坐标系的Y_p1轴转动的角度，β_zk表示内框架绕台体本体坐标系的Z_p轴转动的角度；

给定柔顺连续变结构参数k的值；

根据给定的柔顺连续变结构参数k的值，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω；

根据β_xk、β_yk、β_zk、和Δω，计算得到ω_z、ω_y、ω_x和ω_yk′；其中，ω_z表示台体Z_p轴的合成转动角速度，ω_y表示内框架Y_p1轴的合成转动角速度，ω_x表示中框架X_p2轴的合成转动角速度，ω_yk′表示外框架Y_p3轴的合成转动角速度；

将计算得到的ω_z、ω_y、ω_x和ω_yk′反馈给四轴惯性稳定平台伺服回路控制器，实现柔顺连续变结构控制。

2.根据权利要求1所述的四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，该方法用于实现四轴惯性稳定平台伺服回路内框架限位时柔顺连续变结构控制。

3.根据权利要求1所述的四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，该方法基于四轴惯性稳定平台实现；四轴惯性稳定平台，包括：基座、外框架、中框架、内框架和台体；基座、外框架、中框架、内框架和台体各自对应的本体坐标系分别为：基座本体坐标系X₁Y₁Z₁、外框架本体坐标系X_p3Y_p3Z_p3、中框架本体坐标系X_p2Y_p2Z_p2、内框架本体坐标系X_p1Y_p1Z_p1和台体本体坐标系X_pY_pZ_p；其中，五个本体坐标系的原点重合，并且：台体本体坐标系的Z_p轴与内框架本体坐标系的Z_p1轴重合，中框架本体坐标系的Y_p2轴与内框架本体坐标系的Y_p1轴重合，外框架本体坐标系的X_p3轴与中框架本体坐标系的X_p2轴重合，基座本体坐标系的X₁轴与外框架本体坐标系的Y_p3轴重合；其中，基座与载体固连，当述四轴惯性稳定平台在载体带动下发生内部相对转动时，基座绕外框架本体坐标系的Y_p3轴转动，外框架绕中框架本体坐标系的X_p2轴转动，中框架绕内框架本体坐标系的Y_p1轴转动，内框架绕台体本体坐标系的Z_p轴转动。

4.根据权利要求1所述的四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，Δω的计算公式如下：

其中，β_m表示内框架限位值。