[发明专利]远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质

说明书

本发明提供了一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质，涉及模拟驾驶的车辆控制技术领域，包括：步骤S1：插入G29设备，并程序检测G29设备，获取文件描述符；步骤S2：程序注册对应的按钮事件和轴事件；步骤S3：程序循环监听G29设备对应的文件描述符；步骤S4：调用select函数监听，根据函数调用后返回的值判断发生什么事件，如果有事件到来，判断是轴事件还是按钮事件，根据不同情况执行不同回调；步骤S5：执行定时器事件，检测长按按钮的定时器是否可执行，对应的根据设置执行一次或者多次。本发明能够不需要软件驱动，在Linux平台下，方便实现方向盘程序控制，且更换设备与项目移植速度快。

技术领域

本发明涉及模拟驾驶的车辆控制技术领域，具体地，涉及一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质。

背景技术

随着汽车制造业的蓬勃发展，全球私家车拥有量快速增长，因此导致的交通拥堵和出行安全问题日益严重，对智能交通系统的建立有着迫切的需求。近些年来，自动驾驶技术蓬勃发展。国际汽车工程师协会SAE，将自动驾驶分为L0-L5六个等级，在可预见的未来，需要驾驶员在一定情况下主动干预的L2-L3级自动驾驶车辆仍然占有大多数，即人机共驾模式，自动驾驶远程接管是实现人机共驾的关键技术之一。然而，当前远程接管使用的大多数设备，比如G29方向盘以及一系列配套设备，高度依赖于开发商提供的SDK。很多时候，SDK对应的版本和实际生产环境版本不同，无法使用或者使用SDK需要安装额外的依赖，导致项目的移植慢。另外远程接管对应着不同的车型，如清洁车、洒水车和货车等，对按钮的长按触发n次事件，短按触发事件等定制化需求愈发强烈。

公开号为CN109739157A的发明专利，公开了一种基于4G网络通信的远程驾驶系统及方法，包括模拟器部分和车载终端两大部分；模拟器部分包括方向盘及油门制动脚踏板，通过串口与控制室主机连接，模拟真实驾驶并采集信号。车载终端部分采用STM32单片机，通过USB与车辆的工控机连接。与4G模块相连，当远程驾驶舱里的模拟器产生了控制信号，将信号通过串口传入STM32单片机，通过单片机直接转发控制信号到云端，同时通过串口二传输至单片机中，以CAN协议格式控制数据。该发明中直接转发G29控制器的信号，直接转发方向盘的信号，未能做到定制化的长按短按单次多次触发。

公开号为CN209560763U的实用新型专利，公开了一种智能汽车人机协同驾驶实验平台，包括有支架、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、步进电机、显示屏、仿真系统和踏板驱动机构，主机通过Matlab/Simul ink内部的计算模块求出当前汽车所需的方向盘转角、制动力和油门开度，并通过仿真系统来控制第一电磁驱动器、第二电磁驱动器和第三电磁驱动器的工作，并对步进电机、第一电动缸和第二电动缸进行控制，从而对第二方向盘、第二制动踏板和第二油门踏板施加输入，最终通过共驾系数实现对驾驶员输入的修正。实验平台传动部分可以进行改造，改造的过程方便简单。该实用新型直接使用Matlab/Simulink或者Logitech G Hub等软件的计算模块驱动去接收信号。直接使用Logitech GHub或者Matlab/Simulink等软件驱动可以比较方便的使用方向盘。然而在实际的生产环境Linux中，并没有类似的软件驱动，实际研发也不会基于Matlab/Simulink进行产品开发。

以罗技G29方向盘为例，其设计适用于Xbox、PlayStation和windows等平台。使用罗技G29需要下载安装Logitech G Hub等软件驱动，才能设置对应的方向盘，踏板，挡位的参数。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质。

根据本发明提供的一种远程驾驶事件上报方法、系统、设备及介质，所述方案如下：

第一方面，提供了一种远程驾驶事件上报方法，所述方法包括：

步骤S1：插入G29设备，并程序检测G29设备，获取文件描述符；

步骤S2：程序注册对应的按钮事件和轴事件；