[发明专利]一种基于绳索并联技术的柔索装车设备

权利要求书

1.一种基于绳索并联技术的柔索装车设备，其特征在于，包括支架机构组、柔索、执行机构组、检测传感器组和控制计算机，其中，

所述支架机构组包括塔架、柔索并联力控制机柜、卷扬机组和滑轮机构，其中，

所述塔架用以支撑所述柔索并为执行机构组提供预设活动范围，塔架设置的数量优选为四，其中包括第一塔架、第二塔架、第三塔架和第四塔架，所述柔索并联力控制机柜分别设置在塔架底部的一侧，其设置的数量与塔架设置的数量相等，并用以根据所述控制计算机输出的指令对控制所述卷扬机组对柔索相对应的长度和张力进行分配，使所述执行机构组按照控制计算机规划的移动路径进行位移，并执行相对应的抓取工作，卷扬机组包括若干卷扬机，所述卷扬机分别在塔架底座上设置的数量为二，卷扬机用以对柔索输出预设强度的力矩，所述滑轮机构包括底部构件和顶部构件，所述底部构件分别设置在每个塔架上，每个塔架上设置的底部构件数量为二，底部构件用以改变柔索的绷紧程度，所述顶部构件分别设置在每个塔架顶部，用以改变柔索伸出方向并使柔索在水平方向上随执行机构转动，同时防止柔索因伸出方向与受力方向的不一致而导致的柔索过度磨损；

所述柔索连接所述支架机构组和所述执行机构组，用以将支架机构组的动力传导至执行机构组，用以使执行机构组在预设空间内进行位移并承重；

所述执行机构组包括上框架、下框架和抓取机构，所述上框架与所述下框架通过回转支承连接，上框架与所述回转支承的内圈相连，下框架与回转支承的外圈相连，上框架用以连接所述柔索，下框架用以连接所述抓取机构，执行机构组用以根据所述控制计算机输出的相对应指令对预设位置的货物进行预设旋转角度及预设执行坐标的抓取和释放；

所述检测传感器组包括第一组和第二组，所述第一组和所述第二组分别设置有视觉检测传感器和激光检测传感器，第一组设置在第一固定杆上，第二组设置在第二固定杆上，所述视觉检测传感器用以分别对货物位置、卸载位置、码垛位置和执行结构组当前位置的旋转状态进行检测，并将检测结果输出至所述控制计算机，所述激光检测传感器用以分别对货物位置、卸载位置、码垛位置和执行结构组当前位置的坐标进行检测，并将检测结果输出至控制计算机；

所述控制计算机分别与所述柔索并联力控制机柜、所述执行机构组和所述检测传感器组相连，用以根据检测传感器组的检测结果规划执行机构组的位移路径及抓取时间，并根据执行机构组的位移路径对柔索并联力控制机柜进行相对应的控制。

2.根据权利要求1所述的基于绳索并联技术的柔索装车设备，其特征在于，所述上框架为长方体结构，上框架设置有减速电机和齿轮，所述减速电机的输出轴与齿轮啮合，所述齿轮与所述回转支承的外圈齿轮啮合，减速电机用以驱动齿轮转动进而控制回转支承的外圈旋转，回转支承的外圈旋转用以控制所述下框架的旋转角度，上框架还包括支撑柱和柔索环，所述支撑柱分别设置在长方体结构三个相邻侧面的内部，每个侧面的支撑柱数量为三，支撑柱用以为减速电机提供预设空间的支撑作用，所述柔索环分别设置在长方体结构顶面和底面的四个角上，并用以连接从所述顶部构件伸出的柔索，柔索环包括顶面环和底面环，其中，所述顶面环包括第一顶面环、第二顶面环、第三顶面环和第四顶面环，所述底面环包括第一底面环、第二底面环、第三底面环和第四底面环。

3.根据权利要求2所述的基于绳索并联技术的柔索装车设备，其特征在于，所述下框架为T型结构的长方框体，长方框体用以将所述抓取机构固定于下框架之下，其中，长方框体与抓取机构的连接方式优选为螺栓固定夹板的连接方式。

4.根据权利要求3所述的基于绳索并联技术的柔索装车设备，其特征在于，所述卷扬机包括电机、卷筒、丝杠光杠机构和拉力传感器，所述电机用以向所述卷筒输出力矩，卷筒上设有螺旋凹槽，所述螺旋凹槽用以限定所述柔索的缠绕位置，所述丝杠光杠机构用以将柔索的圆周运动转换为直线运动并保持柔索的相对同步，所述拉力传感器用以实时检测柔索的拉力并将拉力数值输出至所述柔索并联力控制机柜。