[发明专利]一种无人物流车辆的轨迹复用方法

说明书

本发明公开了一种无人物流车辆的轨迹复用方法，包括获取上一时间周期里规划算法生成的局部轨迹，若轨迹为空则直接重新规划轨迹，根据车辆行驶状态记录，获得已经行驶过的轨迹点，并将这些轨迹点从局部轨迹中剔除，利用车辆传感器信息对局部轨迹进行可行性判断，记录当前删除过已使用轨迹点并通过可行性判断的可复用局部轨迹，并传递给车辆控制器进行车辆轨迹预测。本发明降低了程序运行的负载，提高了规划算法的效率，不需要每一帧都对轨迹进行重新规划，同时更利于控制平滑下发指令，避免车辆产生抖动。

技术领域

本发明涉及无人运动数据采集技术领域，特别是一种无人物流车辆的轨迹复用方法。

背景技术

自主驾驶技术是一个复杂的系统，由两个主要的子系统组成：核心算法和车载客户端系统。核心算法包括感知、理解和决策部分；车载客户端系统包括机器人操作系统和硬件平台。算法子系统从传感器收集来的原始数据中抽取出有意义的信息，从而能理解周围的环境，并对于要采用什么行动做出决策。车载客户端子系统集成了这些算法，并保证满足实时和可靠性的需求。自主驾驶算法部分包括：从传感器采集的原始数据里感知和抽取有意义的信息；理解信息来定位车辆位置和了解当前的环境；决定采用什么行动来让车辆可靠安全地抵达目的地。

在无人物流领域，高质量的自主驾驶是在确定目的地后，通过全局路径规划和局部最优轨迹规划获得具有完整性和最优性的轨迹来完成驾驶任务。对于这类无人驾驶车辆，目前常用的路径规划方法是先录制参考线，定位理想的完整路径信息，然后获取实时的车辆行驶状态信息、环境信息，进行局部路径规划，再进行自主驾驶。因此，现有的路径规划方法对系统造成的计算负载较大，在具体测试和运行中也不容易获得稳定优质的局部路径，不仅影响了车辆控制器和执行器的运行，也不利于无人物流系统性能的充分发挥，最终影响生产效率。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有的一种无人物流车辆的轨迹复用方法中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明所要解决的问题在于如何提供一种无人物流车辆的轨迹复用方法，能够实现解决轨迹规划每一帧都要重新进行计算造成的负载过大问题，并增强轨迹规划结果的稳定性，有利于无人物流车辆平滑的运行。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种无人物流车辆的轨迹复用方法，其包括，

获取上一时间周期里规划算法生成的局部轨迹，若轨迹为空则直接重新规划轨迹；

根据车辆行驶状态记录，获得已经行驶过的轨迹点，并将这些轨迹点从局部轨迹中剔除；

利用车辆传感器信息对局部轨迹进行可行性判断；

记录当前删除过已使用轨迹点并通过可行性判断的可复用局部轨迹，并传递给车辆控制器进行车辆轨迹预测。

作为本发明所述一种无人物流车辆的轨迹复用方法的一种优选方案，其中：所述轨迹复用方法流程是，

先判断上一时间周期获取的局部轨迹是否为空；

当判断上一时间周期获取局部轨迹为空时重新规划轨迹；

当判断上一时间周期获取局部轨迹不为空时删除已经行驶过的轨迹点，再判断是否能够通过可行性判断；

当判断能够通过可行性判断则记录当前轨迹传递给无人物流车辆的控制系统；

当判断不能通过可行性判断则重新规划轨迹，重新规划后传递给无人物流车辆的控制系统。