[发明专利]气动式扫盘自适应调节系统、方法及磨损调节方法

权利要求书

1.一种气动式扫盘自适应调节系统，其特征在于，包括左右两侧扫盘，每侧扫盘包括：扫盘支架(1)、摆出限位调整机构(2)、扫盘摆动臂(3)、升降气缸位移传感器(4)、扫盘升降气缸(5)、扫盘电机(6)、扫盘(7)、扫盘升降支架(8)、扫盘摆动气缸(9)、摆动气缸位移传感器(10)和气路控制模块；

所述扫盘支架(1)固定于底盘大梁上，扫盘摆动气缸(9)动作控制扫盘摆动臂(3)带动扫盘升降支架(8)、扫盘升降气缸(5)、扫盘电机(6)、扫盘(7)一起摆动，实现扫盘的摆出和收回；

所述扫盘升降气缸(5)一端固定在扫盘摆动臂(3)上，另一端与扫盘升降支架(8)连接，扫盘升降气缸(5)动作控制扫盘升降支架(8)带动扫盘电机(6)、扫盘(7)一起升降；

所述气缸位移传感器(4)安装在扫盘升降气缸(5)上，用于获取扫盘升降气缸的位移；

所述气缸位移传感器(10)安装在扫盘摆动气缸(9)上，用于获取扫盘摆出气缸的位移。

2.根据权利要求1所述的气动式扫盘自适应调节系统，其特征在于，所述升降气缸位移传感器(4)和摆动气缸位移传感器(10)为采用感应气缸活塞杆上磁环位置的传感器，采用拉线式位移传感器、内置式位移传感器或磁栅式位移传感器。

3.根据权利要求1所述的气动式扫盘自适应调节系统，其特征在于，所述气路控制模块包括：降气缸位移传感器(4)、扫盘升降气缸(5)、扫盘摆动气缸(9)、摆动气缸位移传感器(10)、储气罐(11)、气源处理两联件(12)、二位五通电磁阀(13)、调压阀(14)、排气节流阀(15)、安全阀(16)、诱导式气控单向阀(17)和三位五通电磁阀(18)；

其中，储气罐(11)为扫盘动作提供气源，气源处理两联件(12)输出经调节稳压的气流给控制阀；所述二位五通电磁阀(13)控制扫盘升降气缸(5)的大腔，大腔回路的调压阀(14)调节进入扫盘摆动气缸(9)的气压，排气节流阀(15)调节气缸伸缩时的速度，安全阀(16)限制大腔的最高压力；气控单向阀(17)和三位五通电磁阀(18)安装在扫盘摆动气缸(9)的大腔和小腔回路中。

4.根据权利要求1所述的气动式扫盘自适应调节系统，其特征在于，左右两侧扫盘展均包括扫盘升降气缸(5)、扫盘摆动气缸(9)，左右两侧扫盘独立展收控制。

5.一种气动式扫盘自适应调节方法，基于权利要求1-4中任意一项所述的气动式扫盘自适应调节系统，其特征在于，包括：任意位置定位和自保持调节，以及扫盘接地力自适应调节；

所述任意位置定位和自保持调节：在扫盘摆动气缸(9)的大腔和小腔回路中分别装有诱导式气控单向阀(17)；

当三位五通电磁阀(18)处于右位时，扫盘摆动气缸(9)从大腔进气，小腔回路的诱导式气控单向阀被打开，小腔开始排气；

当三位五通电磁阀(18)处于中位时，扫盘摆动气缸(9)两个腔体都不进气，两个诱导式气控单向阀(17)均关闭，扫盘摆动气缸(9)大腔和小腔气体封锁在封闭空间内，此时扫盘摆动气缸(9)就在该位置停止；

所述扫盘接地力自适应调节：由扫盘升降气缸(5)两侧的压力差进行调节；

扫盘升降气缸(5)大腔通过二位五通电磁阀(13)进行控制，进入扫盘升降气缸(5)大腔的压力由调压阀(14)进行调节；二位五通电磁阀(13)失电时，扫盘上升；二位五通电磁阀(13)得电时，扫盘下降。

6.根据权利要求5所述的气动式扫盘自适应调节方法，其特征在于，所述任意位置定位和自保持调节包括：当碰到障碍物时，外力会使得扫盘摆动气缸(9)往内摆进行避障动作，此时大腔的压力升高，在大腔体内增加安全阀(16)限制最高压力，使气缸能够溢流泄压。

7.根据权利要求5所述的气动式扫盘自适应调节方法，其特征在于，所述扫盘接地力自适应调节包括：在下降工作位置状态时，扫盘总成的重力、地面的支反力以及升降气缸(5)的拉力平衡。