[发明专利]高精度地图的构建方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种高精度地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前帧和前一帧激光雷达数据的点云集合，所述点云集合包括地面点、角点和面点；

获取点云距离模型，根据所述点云距离模型计算所述当前帧与所述前一帧中同类点云之间的距离；

根据所述距离创建误差函数，根据所述误差函数计算所述当前帧相对于所述前一帧的位姿；

根据所述位姿创建高精度地图。

2.根据权利要求1所述的高精度地图的构建方法，其特征在于，所述获取点云距离模型，根据所述点云距离模型计算所述当前帧与所述前一帧中同类点云之间的距离，包括：

当所述点云距离模型为地面点距离模型时，计算所述当前帧的点云集合中的每个地面点到所述前一帧中地面的平面距离，所述地面由所述前一帧的点云集合中的地面点构成。

3.根据权利要求1所述的高精度地图的构建方法，其特征在于，所述获取点云距离模型，根据所述点云距离模型计算所述当前帧与所述前一帧中同类点云之间的距离，包括：

当所述点云距离模型为角点距离模型时，计算所述当前帧的点云集合中的每个角点到所述前一帧的角点的角线距离。

4.根据权利要求1所述的高精度地图的构建方法，其特征在于，所述获取点云距离模型，根据所述点云距离模型计算所述当前帧与所述前一帧中同类点云之间的距离，包括：

当所述点云距离模型为面点距离模型时，计算所述当前帧的点云集合中的每个面点到所述前一帧中平面的平面距离，所述平面由所述前一帧的点云集合中的面点构成。

5.根据权利要求1至4任一所述的高精度地图的构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

对各帧激光雷达数据的点云集合进行回环检测；

若检测到第m个点云集合和第n个点云集合之间存在回环，则对所述第m个点云集合和所述第n个点云集合中的地面点进行匹配，得到第m帧和第n帧激光雷达数据之间的z轴、横滚角和俯仰角的变换值；

将z轴、横滚角和俯仰角的变换值作为初始值，计算第m帧和第n帧激光雷达数据之间的x轴、y轴和偏航角的变换值；

将x轴、y轴、z轴、偏航角、横滚角和俯仰角的变换值作为初始值，利用ICP算法计算第m帧和第n帧激光雷达数据之间的最终变换值。

6.根据权利要求5所述的高精度地图的构建方法，其特征在于，所述将z轴、横滚角和俯仰角的变换值作为初始值，计算第m帧和第n帧激光雷达数据之间的x轴、y轴和偏航角的变换值，包括：

将z轴、横滚角和俯仰角的变换值作为初始值，将所述第m个点云集合和所述第n个点云集合中的角点和面点压缩成二维地图；

利用CSM扫描匹配算法对所述二维地图进行匹配，得到所述第m帧和所述第n帧激光雷达数据之间的x轴、y轴和偏航角的变换值。

7.根据权利要求5所述的高精度地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述位姿创建高精度地图，包括：

根据所述位姿和所述最终变换值创建所述高精度地图。

8.一种高精度地图的构建装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前帧和前一帧激光雷达数据的点云集合，所述点云集合包括地面点、角点和面点；

所述获取模块，还用于获取点云距离模型，根据所述点云距离模型计算所述当前帧与所述前一帧中同类点云之间的距离；

计算模块，用于根据所述距离创建误差函数，根据所述误差函数计算所述当前帧相对于所述前一帧的位姿；

创建模块，用于根据所述位姿创建高精度地图。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的高精度地图的构建方法。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的高精度地图的构建方法。