[发明专利]一种应用于核酸检测咽拭子智能采样机器人

权利要求书

1.一种应用于核酸检测咽拭子智能采样机器人，包括框架(1)，其特征在于：所述框架(1)的内部底端安装有底板(2)，所述底板(2)的表面上安装有安装座(3)，所述底板(2)底部的框架(1)当中安装有储存盒(10)，所述框架(1)一侧安装有信息采集器(11)；

所述安装座(3)的表面上通过螺栓安装有采样机械臂(4)，所述采样机械臂(4)的活动端安装有抓手(5)，所述框架(1)的一侧安装有下巴托台(6)，所述框架(1)的内部靠近下巴托台(6)的位置上安装有咽拭子剥离机(7)，所述采样机械臂(4)的一侧安装有配样机构，所述框架(1)的内部还安装有试管下料模块(15)。

2.如权利要求1所述应用于核酸检测咽拭子智能采样机器人，其特征在于：所述抓手(5)包括第一指节(51)、第二指节(52)、第三指节(53)、第四指节(54)、驱动电机(55)、手指尖(56)、槽轮(57)、限位板(58)、绕线轮(59)、手指骨架(510)、伸缩杆(511)和张紧装置(512)，所述第一指节(51)一端连接有第二指节(52)，所述第二指节(52)的一端连接有第三指节(53)，所述第三指节(53)的一端连接有第四指节(54)，所述第四指节(54)的一端连接有驱动电机(55)，所述第一指节(51)的当中安装有手指尖(56)，所述手指尖(56)的一端连接有槽轮(57)，所述槽轮(57)的一端连接有限位板(58)，所述限位板(58)的一端连接有绕线轮(59)，所述绕线轮(59)的一端设置有手指骨架(510)，所述手指骨架(510)的一端连接有伸缩杆(511)，所述伸缩杆(511)的一端连接有张紧装置(512)。

3.如权利要求1所述应用于核酸检测咽拭子智能采样机器人，其特征在于：所述第一指节(51)包括手指尖(5101)、L板(5102)、薄膜压力传感器(5103)、手指腹(5104)和固定板(5105)，所述手指尖(5101)的一侧与采样机械臂(4)上的机械手进行对接，所述手指尖(5101)的底部安装有薄膜压力传感器(5103)，所述薄膜压力传感器(5103)的底部安装有手指腹(5104)，所述手指腹(5104)的底部安装有L板(5102)，所述薄膜压力传感器(5103)上安装有固定板(5105)，所述薄膜压力传感器(5103)一端的底部设置有凸出的凹口，手指腹(5104)上设置有与凹口相匹配的对接块。

4.如权利要求1所述应用于核酸检测咽拭子智能采样机器人，其特征在于：所述配样机构包括采样管转动盘(8)、剪切机械夹爪(9)、固定机械夹爪(12)、拧盖机构(13)和拧盖电机(14)，所述采样管转动盘(8)安装在采样机械臂(4)一侧的底板(2)表面上，所述采样管转动盘(8)的试管放置口的上端设置有拧盖机构(13)，所述拧盖机构(13)安装在拧盖电机(14)上，所述拧盖电机(14)的上端安装在框架(1)上侧内壁上，所述拧盖电机(14)的底部安装在底板(2)表面上，所述固定机械夹爪(12)安装在采样管转动盘(8)和采样机械臂(4)之间，所述固定机械夹爪(12)的一侧设置有剪切机械夹爪(9)。

5.如权利要求4所述应用于核酸检测咽拭子智能采样机器人，其特征在于：所述剪切机械夹爪(9)包括执行杆(901)、连接杆(902)、驱动杆(903)、连接板(904)、六维力传感器(905)和固定法兰(906)，所述执行杆(901)的一侧连接有连接杆(902)，所述执行杆(901)的另一端连接有驱动杆(903)，所述驱动杆(903)的一端连接有连接板(904)，所述连接板(904)的一侧连接有六维力传感器(905)，所述六维力传感器(905)的一侧连接有固定法兰(906)。

6.如权利要求4所述应用于核酸检测咽拭子智能采样机器人，其特征在于：所述采样管转动盘(8)包括围壳(801)、转动盘(802)、驱动盘(803)、电机(804)、联轴器(805)和轴承端盖(806)，所述围壳(801)的内部安装有转动盘(802)，所述转动盘(802)的中心端安装有驱动盘(803)，所述围壳(801)一侧外壁连接有轴承端盖(806)，所述轴承端盖(806)的一侧连接有联轴器(805)，所述联轴器(805)的一端连接有电机(804)。