[发明专利]一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人

权利要求书

1.一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人，其特征在于，包括：

机械臂(100)，连接在机身本体(300)上方；所述机械臂(100)包括第一关节(102)、第二关节(104)、第一支臂(105)、第三关节(106)、第二支臂(107)、第四关节(108)、第五关节(110)和机械夹爪(111)；所述第一关节(102)的输出端固连在L型连接架(103)的水平端，L型连接架(103)竖直部分的半封闭腔体内部固连第二关节(104)的电机外壳，第二关节(104)的输出端固连第一支臂(105)一端，第一支臂(105)另一端固连第三关节(106)的输出端，第三关节(106)的电机外壳固连第二支臂(107)一端，第二支臂(107)另一端固定在第四关节(108)上，第四关节(108)输出端通过U形连接架(109)与第五关节(110)的电机外壳固连，第五关节(110)的输出端固连机械夹爪(111)；

腿部机构(200)，其数量为4个，均布在机身本体(300)下方，且左右腿部机构(200)对称设置、前后腿部机构(200)非对称设置；所述腿部机构(200)包括外摆电机(210)、腿杆组件(230)、内侧腿杆电机(240)和外侧腿杆电机(250)，所述外摆电机(210)与机身本体(300)相连接，外摆电机(210)的输出轴固连U型架(220)，U型架(220)两侧壁分别固连内侧腿杆电机(240)、外侧腿杆电机(250)，且内侧腿杆电机(240)和外侧腿杆电机(250)的输出轴均与腿杆组件(230)连接。

2.根据权利要求1所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述腿杆组件(230)为平行四连杆机构。

3.根据权利要求2所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述腿杆组件(230)包括第一腿杆(231)、第二腿杆(232)、第三腿杆(233)、第四腿杆(234)和足部(235)；所述第一腿杆(231)一端内侧与内侧腿杆电机(240)的输出轴固连，第一腿杆(231)另一端与第二腿杆(232)一端转动连接；所述第三腿杆(233)一端内侧与外侧腿杆电机(250)的输出轴固连；所述第二腿杆(232)另一端、第三腿杆(233)另一端均与第四腿杆(234)一端通过连接轴(236)连接，所述第四腿杆(234)另一端连接足部(235)。

4.根据权利要求3所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述第一腿杆(231)一端外侧与圆盘连接件(237)中部通过轴承固定，所述第三腿杆(233)一端外侧与圆盘连接件(237)外侧连接。

5.根据权利要求3所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述腿杆组件(230)还包括包裹在外侧腿杆电机(250)输出轴上的橡胶软块以及置于第三腿杆(233)上的橡胶软块。

6.根据权利要求3所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述腿杆组件(230)采用镂空桁架结构。

7.根据权利要求3所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述第一腿杆(231)、第二腿杆(232)和第三腿杆(233)的形状均近似为直线，第四腿杆(234)的形状为向下凹陷的弧线。

8.根据权利要求1所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述第一支臂(105)和第二支臂(107)采用镂空桁架结构。

9.根据权利要求1所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述第四关节(108)输出端与U形连接架(109)一侧壁固连，U形连接架(109)另一侧壁与第四关节(108)的电机外壳通过轴承固连；所述第五关节(110)的电机外壳固连在U形连接架(109)的水平端。

10.根据权利要求1所述的含机械臂四足机器人，其特征在于，所述机械夹爪(111)两相对的夹持面上分别设置有橡胶垫。