[发明专利]基于3D点云的网纱缺陷检测方法

权利要求书

1.一种基于3D点云的网纱缺陷检测方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1、3D相机采集3D点云数据：利用3D相机采集产品网纱部分的3D点云数据，并发送3D点云数据至计算机进行进一步计算；

S2、点线定位：利用点云中的圆形定位点以及一条边，建立定位坐标系，将检测区域从相机坐标系转换至工件坐标系；利用局部定位使得计算区域能够根据产品的位置实时变化；

S3、截取检测区点云：截取网纱部分点云，去除多余部分点云；

S4、拟合网纱区域平面：使用网纱部分点云拟合平面，作为体积以及深度计算的基准面；

S5、最近邻及法向量滤波：利用最近邻算法以及方向量滤波对局部点云进行滤波，消除因为孔洞产生的噪点；

S6、对提取到的疑似缺陷进行聚类分割；

S7、计算体积：计算所有疑似缺陷的体积，底面为基准面；

S8、计算深度：计算所有疑似缺陷的深度；

S9、同时满足降级标准则判为NG：疑似缺陷区域同时满足体积的降级标准以及深度的降级标准被判为NG。

2.如权利要求1所述的基于3D点云的网纱缺陷检测方法，其特征在于：所述的步骤S1中，拍摄方式为相机固定，移动产品，产品到达预定拍摄位置后，相机开始拍摄，拍摄设定好的行数后停止拍摄。

3.如权利要求1所述的基于3D点云的网纱缺陷检测方法，其特征在于：所述的步骤S5包括以下步骤：

1)使用最近邻算法去除原始点云中的离群点；

2)对每个点的拟合半径中的点使用最小二乘法拟合平面，得到每个点的法向量；

3)找出超出允许最大角度的点并将其去除。

4.如权利要求3所述的基于3D点云的网纱缺陷检测方法，其特征在于：所述的步骤2)中输入参数包括拟合半径、允许最大角度和整体平面法向量。

5.如权利要求1所述的基于3D点云的网纱缺陷检测方法，其特征在于：所述的步骤S6中，截取高度低于基准面的点云，并对截取到的点云进行聚类分割，将截取到的点云根据距离分开。

6.如权利要求1所述的基于3D点云的网纱缺陷检测方法，其特征在于：所述的步骤S7中，将点云拟合为连续的三角面，对每个三角面求独立的体积，最后求其和。

7.如权利要求1所述的基于3D点云的网纱缺陷检测方法，其特征在于：所述的步骤S8中，计算深度时先滤除深度最大的10％的点，取最值作为该缺陷面积的深度。