[发明专利]一种三维移动平台及其工作方法在审
申请号: | 202310166861.6 | 申请日: | 2023-02-25 |
公开(公告)号: | CN115971950A | 公开(公告)日: | 2023-04-18 |
发明(设计)人: | 徐香钰;曲波 | 申请(专利权)人: | 泰州市创新电子有限公司 |
主分类号: | B23Q7/00 | 分类号: | B23Q7/00;B23Q11/00 |
代理公司: | 北京融智邦达知识产权代理事务所(普通合伙) 11885 | 代理人: | 吴强 |
地址: | 225321 江苏省泰*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 三维 移动 平台 及其 工作 方法 | ||
1.一种三维移动平台,其特征在于,包括托盘、视觉部、传动部、控制器及加工部:所述托盘用于盛放工件;所述视觉部用于采集托盘及工件的二维图像,包括第一相机和第二相机;所述传动部用于使所述加工部与所述工件产生相对位移;所述加工部用于对工件进行加工;所述控制器分别与所述视觉部、所述传动部及所述加工部电连接。
2.根据权利要求1所述的三维移动平台,其特征在于,所述传动部包括X向移动机构、Z向移动机构及Y向移动机构。
3.根据权利要求2所述的三维移动平台,其特征在于,所述X向移动机构包括:第一电机、第一皮带、第一导柱及第一滑块:所述第一电机的输出端设置有皮带轮,所述第一皮带的一端套设于所述皮带轮外部,所述第一皮带的另一端套设于与所述皮带轮平行设置的另一皮带轮外部;所述第一皮带与所述托盘固接;所述第一导柱与所述第一皮带平行设置,所述第一导柱套设有第一滑块;所述第一滑块的本体固定于所述托盘的底部。
4.根据权利要求3所述的三维移动平台,其特征在于,所述Z向移动机构包括:第二电机、第二皮带、丝杠、第二导柱及第二滑块:所述丝杠与所述第二导柱平行设置,所述第二滑块套设于二者外部构成滑块组;两组所述滑块组平行设置,且对称布置于所述托盘两侧,其中两个丝杠相同的一端均设有皮带轮;所述第二皮带连接这两个皮带轮;所述第二电机的输出端与一个丝杠设有皮带轮的一端固接。
5.根据权利要求4所述的三维移动平台,其特征在于,所述Y向移动机构设置在所述托盘上方,包括:第三电机、第三皮带、第三导柱及第三滑块:所述第三电机的本体固定于某个第二滑块上,所述第三电机的输出端设置有皮带轮;另一个第二滑块上设置有皮带轮;所述第三皮带连接两个皮带轮,所述第三皮带与所述第三滑块固接;所述第三导柱与所述第三皮带平行设置,所述第三导柱的两端分别固定于两个第二滑块上;所述第三滑块套设于所述第三导柱外部。
6.根据权利要求5所述的三维移动平台,其特征在于,所述第一相机固定于所述第三滑块上,其镜头指向所述托盘。
7.根据权利要求5所述的三维移动平台,其特征在于,所述加工部固定于所述第三滑块上,所述加工部包括主轴及刀具,所述主轴与所述控制器电连接,所述刀具指向所述托盘。
8.根据权利要求1所述的三维移动平台,其特征在于,还包括光源,所述光源指向所述托盘上表面。
9.一种采用如权力要求1~8中任一所述的三维移动平台的工作方法,其特征在于,包括:
步骤1、在托盘及工件上分别做相机识别定位的标记;
步骤2、在托盘上随机放置工件并锁固;
步骤3、第一相机及第二相机分别拍摄二维图像,所述二维图像中包括托盘及工件;
步骤4、控制器基于所述二维图像,通过工件识别模块识别二维图像中的工件;通过立体光学模块构建工件的三维模型,得到工件的Z向坐标;通过标记识别模块识别所述标记,得到工件的X向坐标及Y向坐标;
步骤5、基于所述X向坐标、所述Y向坐标、所述Z向坐标及待加工位置信息,控制器驱动传动部运转,使加工部对准工件的待加工位置;
步骤6、控制器控制加工部对工件进行加工;
步骤7、加工完成后三维移动平台自动复位。
10.根据权利要求9所述的工作方法,其特征在于,所述步骤3中第一相机设置在托盘的正上方,拍摄俯视角度的所述二维图像;第二相机设置在托盘的斜上方,拍摄斜视角度的所述二维图像。
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