[发明专利]一种安全转矩关闭电路和伺服控制系统

权利要求书

1.一种安全转矩关闭电路，其特征在于，包括：

第一输入电路(1)、第二输入电路(2)、第一电机驱动电路(3)、第二电机驱动电路(4)和PWM控制电路(5)；

所述第一输入电路(1)的输入端、所述第二输入电路(2)的输入端均用于获取第一转矩关断信号，所述第一输入电路(1)的输出端与所述第一电机驱动电路(3)的输入端连接，所述第二输入电路(2)的输出端与所述第二电机驱动电路(4)的输入端连接，以根据所述第一转矩关断信号控制电机工作；

所述第一电机驱动电路(3)的输出端、所述第二电机驱动电路(4)的输出端均与电机桥驱动连接；

所述第一输入电路(1)的输出端、所述第二输入电路(2)的输出端经过或门电路与所述PWM控制电路(5)的输入端连接，以获取与所述第一转矩关断信号对应的第二转矩关断信号，所述PWM控制电路(5)的输出端与所述第一电机驱动电路(3)、所述第二电机驱动电路(4)均连接，以根据所述第二转矩关断信号控制电机工作。

2.根据权利要求1所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，所述第一输入电路(1)、第二输入电路(2)均包括开关器件(6)和第一光耦器件；

所述开关器件(6)的输入端用于获取所述第一转矩关断信号；

所述开关器件(6)的输出端与所述第一光耦器件的输入端连接，所述第一光耦器件的输出端与所述第一电机驱动电路(3)或所述第二电机驱动电路(4)连接。

3.根据权利要求2所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，所述开关器件(6)为开关管；

所述开关管的第一端与电源连接，所述开关管的控制端用于获取指令信号，所述开关管的第二端与所述第一光耦器件的输入端连接。

4.根据权利要求2所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，还包括滤波电路(7)；

所述滤波电路(7)的输入端与所述第一输入电路(1)的输出端、所述第二输入电路(2)的输出端均连接，所述滤波电路(7)的输出端与所述第一电机驱动电路(3)的输入端、所述第二电机驱动电路(4)的输入端、所述PWM控制电路(5)的输入端均连接。

5.根据权利要求4所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，所述滤波电路(7)为RC滤波电路(7)。

6.根据权利要求1所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，还包括状态监测电路；

所述状态监测电路与所述第一输入电路(1)、所述第二输入电路(2)均连接，以判断电机工作状态与所述第一转矩关断信号是否对应。

7.根据权利要求1所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，还包括告警电路；

所述告警电路包括第二光耦器件和与非门电路；

所述第一输入电路(1)的输出端、所述第二输出电路的输出端经过所述与非门电路与所述第二光耦器件的输入端连接，所述第二光耦器件输出端与告警设备连接，以便于管理人员确定安全转矩关闭电路是否正常工作。

8.根据权利要求7所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，所述告警设备包括蜂鸣器和指示灯；

若所述第一输入电路(1)、所述第二输入电路(2)均输出所述第一转矩关断信号，则控制所述蜂鸣器和所述指示灯与电源连接。

9.根据权利要求1所述的安全转矩关闭电路，其特征在于，所述第一电机驱动电路(3)、所述第二电机驱动电路(4)均包括电源控制模块和驱动模块，其中，所述第一电机驱动电路(3)的驱动模块与电机上桥驱动连接，所述第二电机驱动电路(4)的驱动模块与电机下桥驱动连接。

10.一种伺服控制系统，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的安全转矩关闭电路。