[发明专利]一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人及控制方法、设备

权利要求书

1.一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人，其特征在于，包括：

运动机构、多轴柔性臂、深度相机、末端执行机构、处理单元、控制单元；

所述运动机构与环形滑轨组件相连，所述环形滑轨组件设置于多个停车位上方；

所述多轴柔性臂与所述运动机构相连，所述多轴柔性臂上设置有多个连接轴以及连接臂；

所述末端执行机构设置于所述多轴柔性臂末端，所述末端执行机构设置有夹爪，用于实现充电枪的取放；所述充电枪通过线缆卷绕装置连接于充电桩；

所述深度相机设置于所述夹爪上，所述深度相机与所述处理单元相连，所述控制单元与所述处理单元、所述多轴柔性臂、所述末端执行机构相连。

2.根据权利要求1所述的移动充电机器人，其特征在于，所述执行末端设置有吸盘，所述吸盘固定在所述夹爪顶端，且所述吸盘通过风管与真空装置连接。

3.根据权利要求1所述的移动充电机器人，其特征在于，所述运动机构包括与所述多轴柔性臂相连的驱动装置，以及啮合于所述环形滑轨组件的滑轮。

4.一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人控制方法，应用于如权利要求1-3中任意一项权利要求所述的移动充电机器人，其特征在于，所述方法包括：

接收来自于车主的充电指令，所述充电指令至少包括目标车辆的车位号；

基于所述车位号，将移动充电机器人移动至所述车位号对应的车位坐标，并通过深度相机采集所述目标车辆的停放状态以及目标车辆信息；

根据所述目标车辆停放状态以及所述目标车辆信息，确定所述移动充电机器人的目标位置；

将所述移动充电机器人移动至所述目标位置后，通过所述深度相机获取充电枪与充电口的第一位置关系，并根据所述第一位置关系修正多轴柔性臂的运动轨迹，直至所述充电枪插入所述充电口。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述移动充电机器人移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

通过吸盘开启所述目标车辆的充电盖；

获取距离所述目标车辆最近的充电桩位置，并将所述移动充电机器人移动至充电桩位置；

使用所述夹爪抓起所述充电枪，并将所述移动充电机器人重新移动至所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过吸盘开启所述目标车辆的充电盖，具体包括：

通过所述深度相机获取所述吸盘与充电盖的第二位置关系，并根据所述第二位置关系修正所述多轴柔性臂的运动轨迹，直至所述吸盘与所述充电盖接触；

通过真空装置排出所述吸盘内空气，使所述吸盘吸附于所述充电盖。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆停放状态以及所述目标车辆信息，确定所述移动充电机器人的目标位置，具体包括：

根据所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆的充电盖在所述目标车辆的车辆充电口坐标；

根据所述车位坐标以及所述目标车辆的车辆停放状态，修正所述充电口坐标，以得到车位充电口坐标；

根据所述车位充电口坐标，在所述环形滑轨组件上确定所述目标位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位充电口坐标，在所述环形滑轨组件上确定所述目标位置，具体包括：

以所述车位充电口坐标为原点，预设长度为半径作圆，确定所作圆内与所述环形滑轨组件的相交滑轨；

确定所述移动充电机器人的当前位置坐标，在所述相交滑轨中确定与所述当前位置坐标距离最近的点作为所述目标位置。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述充电指令的接收方式包括移动终端接收或小程序接收中的至少一种。

10.一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人控制设备，应用于如权利要求1-3中任意一项权利要求所述的移动充电机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：

接收来自于车主的充电指令，所述充电指令至少包括目标车辆的车位号；

基于所述车位号，将移动充电机器人移动至所述车位号对应的车位坐标，并通过深度相机采集所述目标车辆的停放状态以及目标车辆信息；

根据所述目标车辆停放状态以及所述目标车辆信息，确定所述移动充电机器人的目标位置；

将所述移动充电机器人移动至所述目标位置后，通过所述深度相机获取充电枪与充电口的第一位置关系，并根据所述第一位置关系修正多轴柔性臂的运动轨迹，直至所述充电枪插入所述充电口。