[发明专利]模块化血管介入装置及操作方法

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种模块化血管介入装置及操作方法，所述模块化血管介入装置包括：第一执行模块、第二执行模块、第三执行模块、第四执行模块以及底座；所述第一执行模块、所述第二执行模块、所述第三执行模块和所述第四执行模块沿第一方向可互换位置且可拆卸的设置于所述底座上；所述第一执行模块、所述第二执行模块、所述第三执行模块和所述第四执行模块分别用于执行对应的外科工具沿所述第一方向运动。如此配置，通过四个执行模块和底座实现模块化，各个模块之间可拆卸的拼接，以满足不同的应用场景，扩展了应用场景，提高对于血管介入手术全流程的覆盖度。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种模块化血管介入装置及操作方法。

背景技术

血管介入装置是通过机械设备执行血管介入的一种装置，与传统手动血管介入手术相比，血管介入装置的执行准确度高，可靠性高，精度高，具有良好的操控性。且其可远程操控，以避免操作者暴露在X光下。

现有的血管介入装置通常中的各个执行结构相对固定，只可以基于现有的装置结构执行介入，且通常只可以执行一管一丝或者两管一丝，其应用场景较为局限，对于血管介入手术全流程覆盖度不足，适用术式单一。

因此，需要一种模块化血管介入装置及操作方法，以满足一管一丝、两管一丝或者三管一丝的介入执行，扩展应用场景，提高对于血管介入手术全流程的覆盖度。

发明内容

本发明提供了一种模块化血管介入装置及操作方法，该装置和方法满足一管一丝、两管一丝或者三管一丝的操作执行，扩展了应用场景，提高对于血管介入手术全流程的覆盖度。

所述模块化血管介入装置，包括：第一执行模块、第二执行模块、第三执行模块、第四执行模块以及底座；

所述第一执行模块、所述第二执行模块、所述第三执行模块和所述第四执行模块沿第一方向可互换位置且可拆卸的设置于所述底座上；

所述第一执行模块、所述第二执行模块、所述第三执行模块和所述第四执行模块分别用于执行对应的外科工具沿所述第一方向运动。

可选地，所述第一执行模块、所述第二执行模块、所述第三执行模块和所述第四执行模块均设置于所述底座上，各执行模块用于依次执行第一导管、第二导管、第三导管以及导丝沿所述第一方向运动。

可选地，所述第一执行模块、第二执行模块、第三执行模块以及第四执行模块中，至少一执行模块设置于所述底座上时，可沿所述第一方向运动。

可选地，沿所述第一方向，最靠近所述第一方向的正向一侧的执行模块固定于所述底座上，其余执行模块可沿第一方向运动的设置于所述底座上。

可选地，所述第一执行模块、所述第二执行模块、所述第三执行模块和所述第四执行模块中，至少一执行模块包括推进组件，所述推进组件用于驱动对应的外科工具沿所述第一方向运动和/或自转。

可选地，至少一执行模块还包括遮挡件，所述遮挡件用于罩于所述推进组件上，所述遮挡件上设置有通道，所述通道供外科工具沿所述第一方向穿过。

可选地，所述推进组件包括夹持件，所述夹持件可沿第一方向相对所述底座运动，所述夹持件用于夹紧或松开外科工具。

可选地，所述推进组件还包括转动件，所述转动件相对所述底座转动设置，所述转动件的转动轴线与所述第一方向平行，所述夹持件设置于所述转动件上，所述夹持件随所述转动件转动时可驱动被夹持的外科工具自转。

可选地，所述推进组件沿所述第一方向设置有两组，两组所述推进组件用于依次夹持外科工具，以沿所述第一方向交替驱动被夹持的所述外科工具。

可选地，所述推进组件还包括第一力传感器，所述第一力传感器连接于所述转动件和所述夹持件之间，用于检测所述夹持件受到的沿第一方向的作用力；和/或，用于检测所述夹持件随所述转动件转动时的受到的扭矩。