[发明专利]地图分割方法、装置、计算机设备及其存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种地图分割方法、装置、计算机设备及其存储介质。该方法包括：根据用户的感兴趣区域ROI和全局地图，确定ROI地图；从所述ROI地图中，确定目标位置点和目标边；根据所述目标位置点和所述目标边，对所述ROI地图进行分割，得到分割后的局部地图。本申请防止由于分割导致ROI地图灵活性缺失，保证了用户在使用分割后ROI地图的连贯性，降低出现局部地图频繁切换的情况，并且，防止在对ROI地图进行分割时对交通元素造成割裂，保证了ROI地图中交通元素的结构完整性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种地图分割方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术

电子地图在自动驾驶领域具有十分重要的作用，由于电子地图的整体面积较大，所以在实际应用的过程中，需要分割成多个局部地图。当需要向用户展示电子地图时，通常是需要根据用户的定位，确定对应的局部地图进行展示。

目前，现有技术对电子地图进行分割时，通常是按照固定的尺寸，将整个电子地图平均分割为若干局部地图；该方式组合得到的ROI(region of interest，感兴趣区域)地图灵活性较差，且当用户定位位于局部地图的边界位置时，会存在不同局部地图频繁切换的情况，亟需改进。

发明内容

根据此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高ROI地图灵活性的地图分割方法、装置、计算机设备及其存储介质。

第一方面，本申请提供了一种地图分割方法。该方法包括：

根据用户的感兴趣区域ROI和全局地图，确定ROI地图；

从所述ROI地图中，确定目标位置点和目标边；

根据所述目标位置点和所述目标边，对所述ROI地图进行分割，得到分割后的局部地图。

在其中一个实施例中，所述从所述ROI地图中，确定目标位置点和目标边，包括：

根据所述ROI地图中不同道路之间的连通关系，确定所述ROI地图中所述目标位置点中的内部位置点；

根据所述ROI地图中各道路与地图边界之间的连通关系，确定所述ROI地图中所述目标位置点中的边界位置点；

根据所述目标位置点之间的连接关系，确定所述目标边。

在其中一个实施例中，所述根据所述目标位置点和所述目标边，对所述ROI地图进行分割，包括：

根据所述目标位置点和所述目标边，对所述ROI地图进行简化处理，得到点边平面图；

根据所述目标位置点和所述目标边，对所述点边平面图进行分割处理，得到平面子区域；

基于所述平面子区域对所述ROI地图进行分割。

在其中一个实施例中，所述根据所述目标位置点和所述目标边，对所述点边平面图进行分割处理，得到平面子区域，包括：

将所述目标边转换为两条有向边，并从所述目标位置点中，确定各条所述有向边的起点和终点；

根据各条所述有向边的所述起点，以及各条所述有向边与预设基准方向之间的夹角，确定至少一组区域分割点；

确定各组所述区域分割点在所述点边平面图中对应的所述平面子区域，其中，每组所述区域分割点对应一个闭环的所述平面子区域。

在其中一个实施例中，所述根据各条所述有向边的所述起点，以及各条所述有向边与预设基准方向之间的夹角，确定至少一组区域分割点，包括：

针对每条所述有向边，将该所述有向边的所述起点，以及该所述有向边的反向边的所述起点添加到一组所述区域分割点中；