[发明专利]一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统

权利要求书

1.一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括测距模块和计算模块，其中：

所述测距模块用于测量并记录相邻货物之间的距离，所述测距模块包括至少四个放置于所述穿梭车顶部四角的测距器以用于测量并记录相邻货物之间的距离，所述测距模块的测量方法包括：

S1、获取穿梭车靠近货物一侧的两个测距器C1、C2测量的每一距离值h、i对应的时间T₁、T₂；

S2、设定坐标C₁(h，T₁)、C₂（i,T₂），并在XY坐标轴上记录每一个坐标；

S3、将所有坐标进行生成曲线D₁,D₂，并获取曲线D₁，D₂的峰值时长T_h和T_i；

S4、测量相邻货物之间的距离D，其中D=[（T_h+T_i-|T_h-T_i|）/2]*V，其中V为小车的速度值；

所述计算模块用于计算货架的宽度E₁，货物宽度L，传感差值F以及传感器距离E₂，小车的速度值V，并测量出穿梭车的安全距离E₃，其中，穿梭车移动距离D-E₃将货物排列至一侧的货架上，D-E₃为距离D减去E₃的距离。

2.根据权利要求1所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，还包括升降模块和行走模块，其中，所述升降模块用于实现升降取货和放货的功能，所述行走模块用于穿梭车的水平行走的功能。

3.根据权利要求2所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，所述行走模块包括行走电机和旋转编码器，所述旋转编码器将所述行走电机的旋转数据发送至计算模块，计算模块通过行走电机的旋转编码器以及距离来计算出穿梭车电机转动圈数对应的距离和时间。

4.根据权利要求3所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，所述升降模块包括升降电机和接近开关，所述接近开关用于识别升降机构处于取货状态还是放货状态。

5.根据权利要求1所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，还包括WiFi模块，所述穿梭车通过WiFi模块来与控制器进行通讯，从而实现控制器控制穿梭车的远程运作。

6.根据权利要求1所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，所述计算模块还包括记录每个测距器测量的距离变化的时间，并通过各个测距器的距离变化的时间进行判断货物是否倾斜。

7.根据权利要求6所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，所述计算模块判定是否倾斜的步骤包括：

计算D₁和D₂的相关系数P,其中相关系数：；若p大于1则判定为倾斜状态，其中表示h的平均值，表示i的平均值。

8.根据权利要求7所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，若P的值小于1则判定为非倾斜状态。

9.根据权利要求7所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，所述计算模块在判定担架为倾斜状态后，计算出担架四个角的点位。

10.根据权利要求1所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，还包括电源，所述电源用于穿梭车的各个模块的供电。