[发明专利]一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法

权利要求书

1.一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，所述导弹含有制导指令解算单元、敏感元件单元、舵系统，其特征在于，包括：

步骤一、制导指令解算单元计算出导弹的滚动指令，并发送给滚动姿态控制器，敏感元件单元测量导弹的滚动角速度，并发送给滚动姿态控制器；

步骤二、滚动姿态控制器依据导弹最大可用舵偏、滚动角速度计算积分器输出值的上界和下界；

步骤三、依据步骤二中计算的积分器输出值的上界和下界对积分器输出进行限幅；

步骤四、依据步骤三中经过限幅处理的积分器输出值以及滚动指令、滚动角速度等信息，计算变结构控制器输出；

步骤五、依据步骤四中计算得到的变结构控制器输出以及滚动角速度，计算滚动舵指令；

步骤六、滚动舵指令发送给舵系统，控制导弹运动。

2.根据权利要求1所述的一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，其特征在于，所述步骤二中积分器输出值的上界和下界计算公式为：

其中，Wx为滚动角速度，Gma为积分器输出值，Gmac为滚动指令，U_Rmax为预设导弹最大可用舵偏，a₁、a₂、β、g₁、μ、Kr1和Kr2为预先设定的定值增益，Er和Ur_bjg为计算中间变量，Ur_low为积分器输出的上界，Ur_high为积分器输出的下界。

3.根据权利要求1所述的一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，其特征在于，所述步骤三中对积分器输出进行限幅的公式为：

4.根据权利要求1所述的一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，其特征在于，所述步骤四中变结构控制器输出的计算公式：

其中Br为变结构控制器输出。

5.根据权利要求1所述的一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法，其特征在于，所述步骤五中滚动舵指令计算公式为：

Qr＝Kr1×Br

Zr＝Kr2×Wx，其中，Qr和Zr为计算中间变量，Dr为滚动舵指令。

Dr＝-Qr-Zr

6.一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制系统，包括：制导指令解算单元，敏感元件单元，舵系统；所述制导指令解算单元计算出导弹的滚动指令，并发送给滚动姿态控制器，敏感元件单元测量导弹的角速度，并发送给滚动姿态控制器。滚动姿态控制器依据滚动指令和滚动角速度计算滚动舵指令；滚动姿态控制器将滚动舵指令发送给舵系统，舵系统控制导弹运动，其特征在于，用于进行权利要求1至5中任意一项所提供的一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，所述的计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述的计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～权利要求5任一所述方法的步骤。

8.一种加入积分器动态限幅的导弹滚动姿态控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述的处理器执行所述的计算机程序时实现如权利要求1～权利要求5任一所述方法的步骤。