[发明专利]一种无人清扫车进行垃圾清理的方法、装置及无人清扫车

说明书

本申请公开了一种无人清扫车进行垃圾清理的方法、装置及无人清扫车，其中该无人清扫车中包括雷达传感器以及图像传感器，该方法包括：当无人清扫车到达包含垃圾箱的目标区域时，采用图像传感器获取垃圾箱的坐标信息；将该坐标信息转换成雷达传感器的雷达坐标信息；采用雷达传感器对雷达坐标信息对应的位置进行扫描，以获得垃圾箱的点云数据；根据该点云数据确定无人清扫车的运动方向；按照该运动方向控制无人清扫车向垃圾箱移动，无需人工手动对无人清扫车进行垃圾清理，节省人力成本的同时，提升无人清扫车的垃圾清理效率，且将雷达传感器与图像传感器相结合的方式来获得无人清扫车向垃圾箱移动的运动方向可以更好地提升对准垃圾箱的精确率。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种无人清扫车进行垃圾清理的方法、一种无人清扫车进行垃圾清理的装置、一种无人清扫车以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前市面上的无人清扫车在指定区域清扫工作完成后，车辆回到站点后，由站点环卫人员把清扫车灰箱中的垃圾进行清理，在垃圾倾倒完成后，环卫工人重新下发指令，指派无人清扫车到相应区域进行清扫。这种需要人工协助进行垃圾清理的方式需要耗费较多的人力成本，且影响无人清扫车的工作效率。

发明内容

本申请提供了一种无人清扫车进行垃圾清理的方法、装置及无人清扫车，以解决现有的无人清扫车在进行垃圾清理时需要人工协助导致人力成本高、效率低的问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种无人清扫车进行垃圾清理的方法，所述无人清扫车中包括雷达传感器以及图像传感器，所述方法包括：

当所述无人清扫车到达包含垃圾箱的目标区域时，采用图像传感器获取所述垃圾箱的坐标信息；

将所述坐标信息转换成雷达传感器的雷达坐标信息；

采用所述雷达传感器对所述雷达坐标信息对应的位置进行扫描，以获得垃圾箱的点云数据；

根据所述点云数据确定所述无人清扫车的运动方向；

按照所述运动方向控制所述无人清扫车向所述垃圾箱移动。

可选地，所述采用图像传感器获取所述垃圾箱的坐标信息，包括：

采用图像传感器采集目标区域图像；

在所述目标区域图像中检测二维码图案；

对所述二维码图案进行二维码识别，以获得所述垃圾箱的坐标信息。

可选地，所述无人清扫车按照预测出的垃圾清理位置导航至所述目标区域，所述方法还包括：

若在所述目标区域图像中检测不到二维码图案，则发出位置调整通知，以提示上游服务对所述垃圾清理位置进行调整。

可选地，所述二维码图案中的二维码包括ArUco二维码。

可选地，所述将所述坐标信息转换成雷达传感器的雷达坐标信息，包括：

获取所述雷达传感器与所述图像传感器的坐标转换矩阵；

计算所述坐标信息与所述坐标转换矩阵的乘积，获得雷达传感器的雷达坐标信息。

可选地，所述获取所述雷达传感器与所述图像传感器的坐标转换矩阵，包括：

获取所述图像传感器的内参以及外参；

获取所述雷达传感器的外参；

获取所述二维码图案相对于所述垃圾箱的垃圾箱坐标系的相对位置关系；

将所述图像传感器的内参、所述图像传感器的外参、所述雷达传感器的外参以及所述相对位置关系的乘积，作为所述坐标转换矩阵。