[发明专利]基于3D视觉的行李分拣系统

说明书

本申请公开了基于3D视觉的行李分拣系统，包括传送带、控制装置、视觉相机和抓取装置，传送带用于放置目标物体，视觉相机用于采集目标物体的3D点云数据，抓取装置用于根据姿态信息抓取目标物体。控制装置用于获取3D点云数据，对3D点云数据进行处理得到包围结构框的尺寸信息和位姿信息，在目标物体的类别是载具时，根据目标物体长面的高度信息确定目标物体的角度信息，在目标物体的类别是行李时，根据以包围结构框短面中心点为底面中心点的两个检测框内目标物体点云数据量比值确定目标物体的角度信息。本申请，避免了人工分拣和放置行李，进而避免因人工疏忽造成行李破损。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，尤其涉及基于3D视觉的行李分拣系统。

背景技术

图1为目前行李分拣场景图。如图1所示，旅客办理行李托运值机后，行李会经传送带运输到转盘，工作人员会在转盘人工分拣行李，并将行李放置到相应的行李摆渡车上。

在航班繁忙或者航班托运行李量较大时，人工分拣行李、放置行李的过程中容易因人工疏忽造成行李破损。

发明内容

本申请提供基于3D视觉的行李分拣系统，解决了人工分拣行李、放置行李的过程中容易因人工疏忽造成行李破损的问题。

基于3D视觉的行李分拣系统，包括传送带、控制装置、视觉相机和抓取装置，视觉相机位于传送带的上方，视觉相机和抓取装置分别与控制装置通信连接；

传送带用于放置目标物体；

视觉相机用于采集传送带上目标物体的3D点云数据；

抓取装置用于根据目标物体的姿态信息抓取目标物体；

控制装置用于获取视觉相机采集到的3D点云数据，对3D点云数据进行处理得到包围目标物体的包围结构框的尺寸信息和位姿信息，进而得到目标物体的尺寸信息和位姿信息，在目标物体的类别是载具时，根据目标物体长面的高度信息确定目标物体的角度信息，在目标物体的类别是行李时，根据以包围结构框短面中心点为底面中心点的两个检测框内目标物体点云数据量比值确定目标物体的角度信息；

其中，姿态信息包括尺寸信息、位姿信息和角度信息，两个检测框均位于包围结构框中，一个检测框对应一个包围结构框短面。

有益效果：本申请提供了基于3D视觉的行李分拣系统，包括传送带、控制装置、视觉相机和抓取装置，视觉相机位于传送带的上方，视觉相机和抓取装置分别与控制装置通信连接。传送带用于放置目标物体，以使目标物体随所述传送带传输。视觉相机用于采集传送带上目标物体的3D点云数据。控制装置获取视觉相机采集到的3D点云数据。控制装置对3D点云数据进行处理得到包围目标物体的包围结构框的尺寸信息和位姿信息，进而得到目标物体的尺寸信息和位姿信息。控制装置根据目标物体的尺寸信息确定目标物体长面和目标物体短面。在目标物体的类别是载具时，控制装置根据目标物体长面的高度信息确定目标物体的角度信息。在目标物体的类别是行李时，控制装置根据以包围结构框短面中心点为底面中心点的两个检测框内目标物体点云数据量比值确定目标物体的角度信息。尺寸信息、位姿信息和角度信息组成姿态信息，抓取装置用于根据接收到的目标物体的姿态信息抓取目标物体。本申请中，控制装置获取视觉相机采集到的3D点云数据；根据目标物体的类别对3D点云数据处理得到目标物体的姿态信息，抓取装置根据目标物体的姿态信息抓取目标物体，避免了人工分拣和放置行李，进而避免人工分拣行李、放置行李的过程因人工疏忽造成行李破损。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为目前行李分拣场景图；

图2为本申请实施例提供的基于3D视觉的行李分拣系统的结构示意图；