[发明专利]激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备

权利要求书

1.一种激光传感偏差确定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制作业机器人带动激光传感器对准目标标定点，并获取所述激光传感器针对所述目标标定点测量出的第一校验位置，其中所述激光传感器安装在所述作业机器人的机器人末端；

控制所述作业机器人带动作业工具对准所述目标标定点，并获取所述作业工具针对所述目标标定点测量出的第二校验位置，其中所述作业工具安装在所述作业机器人的机器人末端；

获取所述激光传感器在所述作业机器人处的原始标定旋转矩阵，并根据所述原始标定旋转矩阵、所述第一校验位置以及所述第二校验位置，计算所述激光传感器当前在所述作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始标定旋转矩阵、所述第一校验位置以及所述第二校验位置，计算所述激光传感器当前在所述作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差的步骤，包括：

计算所述第二校验位置相对于所述第一校验位置的校验位置差值；

计算所述原始标定旋转矩阵的逆矩阵，得到对应的目标逆矩阵；

对所述目标逆矩阵及所述校验位置差值进行矩阵乘法运算，得到所述传感数据偏差。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感数据偏差的计算公式采用如下式子进行表示：

其中，用于表示所述激光传感器当前在所述作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差，用于表示所述激光传感器的激光坐标系L相对于所述作业机器人的基坐标系B的原始标定旋转矩阵，用于表示所述目标标定点在所述作业机器人的基坐标系B下的第二校验位置，用于表示所述目标标定点在所述作业机器人的基坐标系B下的第一校验位置。

4.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光传感器当前在作业机器人处针对待加工对象采集到的原始传感数据，以及所述激光传感器当前在所述作业机器人处对应的传感数据偏差，其中所述传感数据偏差采用权利要求1-3中任意一项所述的激光传感偏差确定方法得到；

按照所述传感数据偏差对所述原始传感数据进行数据补偿，得到所述待加工对象在所述作业机器人处对应的实际传感数据；

根据所述实际传感数据及所述激光传感器在所述作业机器人处的原始标定变换矩阵，基于机器人运动学原理计算所述作业机器人的机器人末端当前的实际末端位姿；

根据所述实际末端位姿及所述作业机器人当前在针对待加工对象的期望作业轨迹中的期望末端位姿，基于机器人逆运动学原理控制所述作业机器人运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述传感数据偏差对所述原始传感数据进行数据补偿，得到所述待加工对象在所述作业机器人处对应的实际传感数据的步骤，包括：

对所述传感数据偏差及所述原始传感数据进行数据加法运算，得到所述实际传感数据。

6.一种激光传感偏差确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一校验位置获取模块，用于控制作业机器人带动激光传感器对准目标标定点，并获取所述激光传感器针对所述目标标定点测量出的第一校验位置，其中所述激光传感器安装在所述作业机器人的机器人末端；

第二校验位置获取模块，用于控制所述作业机器人带动作业工具对准所述目标标定点，并获取所述作业工具针对所述目标标定点测量出的第二校验位置，其中所述作业工具安装在所述作业机器人的机器人末端；

传感数据偏差计算模块，用于获取所述激光传感器在所述作业机器人处的原始标定旋转矩阵，并根据所述原始标定旋转矩阵、所述第一校验位置以及所述第二校验位置，计算所述激光传感器当前在所述作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差。