[发明专利]一种软体可变拉伸刚度机构

权利要求书

1.一种软体可变拉伸刚度机构，其特征在于，包括：驱动内芯单元和变刚度结构单元。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动内芯单元包括驱动层、包覆层及气管头，所述驱动层与气管头密封连接，所述包覆层呈圆周样包裹驱动层。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述驱动层为圆柱状软体，中间为空腔；工作状态下，所述气管头接入外部气体向所述驱动层内充气，驱动层受气压作用向四周膨胀，所述包覆层限制驱动层径向膨胀，使驱动层呈轴向伸长运动，驱动内芯单元亦整体伸长。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述变刚度结构单元包括若干弹性纤维丝、密封薄膜、顶部端盖、底部端盖和气管头，所述若干弹性纤维丝平均分为两部分，一部分沿圆周边连接顶部端盖，另一部分沿圆周边连接底部端盖，所述密封薄膜为弹性圆柱面，连接顶部端盖和底部端盖并与二端盖同心相切，所述顶部端盖与气管头连接，顶部端盖圆心有一孔。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述弹性纤维丝的两部分恰好交错排列，所述密封薄膜为系统提供密闭环境，所述气管头可接入外部真空源；变刚度状态下，所述气管头接入外部真空源抽出空气，所述若干弹性纤维丝相互挤压阻塞构成整体弹簧，系统整体拉伸刚度大大提高。

6.根据权利要求5所述的变刚度状态，其特征在于，由于权利要求1所述驱动内芯单元可伸长和缩短，使所述弹性纤维丝之间接触面积发生变化，在该状态下抽真空，所述变刚度结构单元的刚度与变刚度状态的刚度不尽相同。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动内芯单元在内，所述变刚度结构单元在外，驱动内芯单元穿过权利要求4所述顶部端盖中间孔，并与之连接。