[发明专利]一种用于AR体验中的多传感器导航地图融合方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于AR体验中的多传感器导航地图融合方法及系统，所述方法包括以下步骤：将所述第一地图数据与目标坐标系数据进行对齐，得到第一坐标系变换参数；根据所述第一坐标系变换参数将第一定位方式下的第一坐标系转化为目标坐标系；在所述目标坐标系下，进行地图信息和导航信息的标注，得到融合后的导航地图；所述地图信息包括但不限于信息点数据和/或展示物体数据，所述导航信息包括但不限于地图所在区域内的可通行区域数据。本发明可支持用户使用多种定位方式，用户在使用AR导航时，不管使用何种定位方式，都可对应到此导航地图中，获取用户位置，进行准确的导航，大大提高了导航地图的适用性和方便性。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种用于AR体验中的多传感器导航地图融合方法及系统。

背景技术

地图的构建是AR导航场景中的前提，增强现实(Augmented Reality)技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术。AR导航是将导航的路径，提示等虚拟信息，叠加到真实世界中，使得导航信息更加通俗易懂。

以往在AR导航中，使用的是单一传感器的地图，例如百度地图、高德地图的步行导航。在AR导航中，往往定位的方式多种多样，有GPS定位、基于蓝牙的定位、基于WiFi的定位、基于视觉定位等方式。在视觉定位、蓝牙定位、WiFi定位或者GPS定位中，各自会有一套坐标系，如使用多传感器进行导航，蓝牙获取到的是基于蓝牙地图的坐标，相机解算出的是基于视觉地图的坐标，根据WiFi定位获取的是基于WiFi地图坐标，各个坐标系因为不同，导致在导航系统中使用较为困难。

传统的导航地图，一般仅能适配一种定位方式，地图的坐标系同使用定位方式获得的坐标系。例如传统的导航地图以经纬度为坐标，GPS定位获取的也是经纬度坐标，此时，可以在地图上标注所在的位置，并且进行导航。而在AR导航中，例如，在用于小区域，如商城、园区、会包含室内室外场景，此时单一传感器的地图无法很好满足需求，由于不同的场景使用的定位方式可能大不相同，从而需要一种导航地图，可同时适配多种定位方式。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明的目的在于提供一种用于AR体验中的多传感器导航地图融合方法及系统，解决传统的导航地图仅能适配一种定位方式的问题。

本发明采用以下技术方案：

一种用于AR体验中的多传感器导航地图融合方法，包括以下步骤：

将第一定位方式下第一传感器获得的地图数据进行渲染，得到第一地图数据，所述第一地图数据基于第一定位方式下的第一坐标系；

将所述第一地图数据与目标坐标系数据进行对齐，得到第一坐标系变换参数；

根据所述第一坐标系变换参数将第一定位方式下的第一坐标系转化为目标坐标系；

在所述目标坐标系下，进行地图信息和导航信息的标注，得到融合后的导航地图；所述地图信息包括但不限于信息点数据和/或展示物体数据，所述导航信息包括但不限于地图所在区域内的可通行区域数据。

优选的，所述第一定位方式包括但不限于视觉定位、蓝牙定位、WiFi定位中的一种或多种。

优选的，所述将所述第一地图数据与目标坐标系数据进行对齐，包括：

采用第一地图数据与目标坐标系数据中的公共点进行对齐。

优选的，所述目标坐标系为WGS84坐标系。

优选的，所述导航信息的标注，包括：使用地图平面上的多边形对导航到目的信息点的可行走区域进行标注。

优选的，所述将所述第一地图数据与目标坐标系数据进行对齐，得到第一坐标系变换参数，包括：