[发明专利]起重机运行监测方法及起重机防撞人冗余系统和存储介质

权利要求书

1.一种起重机运行监测方法，所述起重机具有主制动单元和冗余制动单元，以及用于切换主制动单元和冗余制动单元工作介入的制动切换单元，其特征在于，所述运行监测方法包括：

响应起重机的工作启动信号，对起重机的运行信息和位姿信息进行实时获取；

响应起重机的工作启动信号，对起重机所在施工现场预设范围的露天区域进行动态对象实时定位，生成动态对象定位结果；

根据起重机实时的运行信息和位姿信息，以及实时生成的动态对象定位结果，获取起重机与动态对象的相对位置数据，且根据相对位置数据按预设条件启动起重机的主动制动单元或冗余制动单元对起动机的运行进行干预和/或对动态对象进行移动预警或移动干预。

2.如权利要求1所述的起重机运行监测方法，其特征在于，其还包括：

根据预设时间内生成的动态对象定位结果，对动态对象在未来预设时间内的行动轨迹进行预估，生成动态对象行动轨迹预测结果；

根据预设时间内的起重机的运行信息和位姿信息，对起重机在未来预设时间内的行动轨迹进行预估，生成起重机运行轨迹预测结果；

获取起重机运行轨迹预测结果和动态对象行动轨迹预测结果，对起重机和动态对象在预设时间内的相对位置进行动态判断，生成预测位置判断结果；

根据预测位置判断结果，启动起重机的主动制动单元或冗余制动单元对起动机的运行进行干预和/或对动态对象进行移动预警或移动干预。

3.如权利要求2所述的起重机运行监测方法，其特征在于，所述起重机为塔式起重机，所述起重机的运行信息包括：起重臂上载重小车的行进速度信息、起重机回转塔身的旋转速度信息、起重机吊钩的升降速度信息和荷载信息；

所述起重机的位姿信息包括：起重臂位置信息、平衡臂位置信息、载重小车在起重臂上的位置信息、吊钩的位置信息和吊钩上悬吊物品的位置信息，所述起重机的起重臂、平衡臂、载重小车、吊钩、悬吊物品上均设有多个相互间隔且用于标识位置的定位单元，其中，起重臂、平衡臂、载重小车、吊钩和悬吊物品上的定位单元为沿其长度方向间隔布设。

4.如权利要求3所述的起重机运行监测方法，其特征在于，所述起重机所在的施工现场设有多个影像摄取单元，多个影像摄取单元所能摄取的影像涵盖施工现场预设范围的露天区域；

响应起重机的工作启动信号，对起重机所在施工现场预设范围的露天区域进行动态对象实时定位，生成动态对象定位结果包括：

影像摄取单元响应起重机的工作启动信号，对起重机所在施工现场预设范围的露天区域进行影像摄取，生成影像数据文件；

获取不同时间下生成的影像数据文件，按预设条件选取初始参照影像数据文件，然后从中导出图像帧，通过经训练的神经网络对图像帧中的元素进行定位、识别和标记，生成基准参照数据；

按预设时间间隔对初始参照影像数据文件之后生成的影像数据文件进行调取，然后分别导出图像帧，再通过经训练的神经网络对图像帧中的元素进行定位、识别和标记，再结合基准参照数据，确定图像帧中的动态对象；

构建与起重机所在施工现场相对应的三维数字孪生模型，然后在模型中定义施工现场所在地面为x，y轴所在平面，z轴为竖直方向，继而选取预设位置作为基准原点(0，0，0)，再根据基准参照数据和所确定的动态对象，将影像数据文件中的元素对应数字化模拟构建到三维数字孪生模型中，然后对应获得动态对象坐标数据，且将其设为动态对象定位结果，其中，三维数字孪生模型中的动态对象和非动态对象具有不同的渲染策略和标识。