[发明专利]一种无人配送车速度优化方法和装置、电子设备

权利要求书

1.一种无人配送车速度优化方法，其特征在于，所述方法包括：

生成无人配送车的全局配送路径；

依据预设参数对所述全局配送路径进行分段，得到多个由过渡区间间隔开的分段路径，其中，所述预设参数包括路况信息、配送信息中的至少之一；

针对每个所述分段路径，基于通行时间、通行能耗对所述分段路径进行速度优化，得到所述分段路径对应的最佳行驶速度；

根据所述分段路径对应的最佳行驶速度，确定所述无人配送车在所述分段路径中行驶时的速度优化方案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于通行时间、通行能耗对所述分段路径进行速度优化，得到所述分段路径对应的最佳行驶速度的步骤，包括：

获取所述无人配送车和所述分段路径的实时参数，其中，所述实时参数包括：无人配送车进入路段瞬间的初始速度、所述无人配送车载货重量以及所述分段路径距离；

获取所述无人配送车和所述分段路径的常量参数，其中，所述常量参数包括：所述分段路径路面滚动摩擦系数、所述无人配送车自车重、重力加速度、所述无人配送车加速过程的第一加速度和减速过程的第二加速度、所述无人配送车加速过程的第一能效系数、所述无人配送车均速过程的第二能效系数、所述无人配送车减速过程的第三能效系数、所述无人配送车基础能耗；

将所述实时参数、所述常量参数代入预设的通行时间表达式和通行能耗表达式；

将所述通行时间表达式和通行能耗表达式代入预设的目标函数，联合所述目标函数的约束条件进行优化求解，得到所述无人配送车在所述分段路径上的最佳行驶速度，其中，所述目标函数用于表征所述无人配送车在所述分段路径上加权后的通行时间以及通行能耗之和最小。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分段路径对应的最佳行驶速度，确定所述无人配送车在所述分段路径中行驶时的速度优化方案的步骤，包括：

确定从初始速度到所述最佳行驶速度的加减速控制策略，以及加减速持续第一时长；

确定所述最佳行驶速度持续第二时长；

确定从所述最佳行驶速度减速行驶至所述分段路径终点所耗第三时长；

依据所述加减速控制策略、加减速持续第一时长、所述第二时长以及所述第三时长，确定所述无人配送车在所述分段路径中行驶时的速度优化方案。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述通行时间所占第一权重与所述通行能耗所占第二权重之和为1，所述第一权重与所述第二权重依据所述分段路径与下一分段路径之间的过渡区间类型确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述过渡区间类型包括：过渡区间中包含信号灯的第一类型、过渡区间是货物收发站点的第二类型；

对所述第一类型的过渡区间，设置所述过渡区间的通行能耗所占第二权重大于通行时间所占第一权重；

对所述第二类型的过渡区间，设置所述过渡区间的通行时间所占第一权重大于通行能耗所占第二权重。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通行时间所占第一权重与所述通行能耗所占第二权重之和为1，所述第一权重与所述第二权重依据下一待执行的货物配送任务的紧急程度确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述紧急程度越高所对应的通行时间所占第一权重越大；

所述紧急程度越低所对应的通行能耗所占第二权重越大。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括：信号灯布局信息；所述配送信息包括：装货订单、卸货订单。