[发明专利]一种液压双足单腿

说明书

本发明公开了一种液压双足单腿。该液压双足单腿包括髋关节，髋关节的内侧设置有第一液压马达，第一液压马达连接有大腿液压缸，大腿液压缸的前端设置有管套，管套枢接有膝关节，膝关节的一端铰接有第一拉杆，第一拉杆的另一端铰接有滑座，滑座固接于大腿液压缸的伸缩端，膝关节的另一端铰接有小腿腿骨，小腿腿骨顶部两侧一体成型有第一凸台，第一凸台转动连接有限位板，限位板的另一端转动连接有与管套一体成型的第二凸台，小腿腿骨的底部设置有足部，小腿腿骨设置有驱使足部翻转的小腿液压缸，第一液压马达通过配油回路为大腿液压缸和小腿液压缸配油。本发明解决了现有技术整机质量大、控制线路排布复杂的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种液压双足单腿。

背景技术

双足机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现机器人的双足行走和相关动作。作为由机械控制的动态系统，双足机器人包含了丰富的动力学特性。在未来的生产、生活中，类人型双足行走机器人可以帮助人类解决很多问题，比如驮物、抢险等一系列危险或繁重的工作，都可以使用双足机器人来代替。

与电机、气动驱动方式相比，液压驱动可以使机器人具有更大的负载能力，并可在极短的时间内为机器人提供足够大的驱动力矩，满足机器人稳定控制和步行控制的需要。然而现有的双足液压驱动机械腿存在整机质量大、控制线路排布复杂等问题，不仅限制了机器人整机的运动能力，而且需要较大的驱动动力。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种降低整机质量、简化线路排布，从而提高机器人整机运动能力，降低驱动动力需求的液压双足单腿。

为实现上述目的，本发明液压双足单腿采用的技术方案是：

一种液压双足单腿，包括髋关节，髋关节的内侧设置有第一液压马达，第一液压马达连接有大腿液压缸，大腿液压缸的前端设置有管套，管套和大腿液压缸构成了大腿腿骨，第一液压马达驱使大腿腿骨前后摆动，管套枢接有膝关节，膝关节的一端铰接有第一拉杆，第一拉杆的另一端铰接有滑座，滑座固接于大腿液压缸的伸缩端，膝关节的另一端铰接有小腿腿骨，小腿腿骨顶部两侧一体成型有第一凸台，第一凸台转动连接有限位板，限位板的另一端转动连接有与管套一体成型的第二凸台，小腿腿骨的底部设置有足部，小腿腿骨设置有驱使足部翻转的小腿液压缸，所述第一液压马达通过配油回路为大腿液压缸和小腿液压缸配油。

优选的，所述配油回路包括两个开设于大腿液压缸缸体的第一环形油槽，第一环形油槽对应于第一液压马达的油口，环形油槽的底壁开设有第一油道，第一油道的另一端连通有第一支油道和第二支油道，第一支油道连接有安装于大腿液压缸缸体外侧壁的第一伺服阀，第一伺服阀通过第二油道连通至大腿液压缸的无杆腔，第一伺服阀通过第三油道连通至大腿液压缸的有杆腔，第二支油道连通有开设于管套的第四油道，所述第二凸台开设有与第四油道连通的第五油道，所述限位板开设有第六油道，第六油道的两侧连通有第二环形油槽，一侧的第二环形油槽与第五油道连通，另一侧的第二环形油槽连通有开设于第一凸台的第七油道，所述小腿腿骨开设有与第七油道连通的第八油道，小腿液压缸的缸体开设与第八油道连通的第九油道，第九油道的另一端连通有安装于小腿液压缸外侧壁的第二伺服阀，第二伺服阀通过第十油道连通至小腿液压缸的无杆腔，第二伺服阀通过第十一油道连通至小腿液压缸的有杆腔。

优选的，所述髋关节的外侧设置有第二液压马达，第二液压马达驱使髋关节左右摆动，髋关节开设有两个第十二油道，第二液压马达通过第十二油道为第一液压马达配油。

优选的，所述足部包括足底板，足底板的中部设置有一对第一耳板和一对第二耳板，第一耳板用于安装十字轴，足底板通过十字轴铰接于小腿腿骨的底部，第二耳板用于安装轴杆，轴杆的外侧套接有第二拉杆，第二拉杆的另一端与小腿液压缸的伸缩端枢接。

优选的，所述小腿腿骨的顶部两侧设置有第一滚轮，所述足底板的前部设置有第二滚轮。

优选的，所述大腿液压缸的伸缩杆外侧套接有安装板，安装板上安装有用于测量伸缩杆位移的传感器。