[发明专利]一种自动化医用腹腔手术穿刺设备及穿刺方法

权利要求书

1.一种自动化医用腹腔手术穿刺设备，其特征在于：包括底座（1）、吸附机构（2）、穿刺定位机构（3）、换位机构（4），所述换位机构（4）上连接有超声测厚模块、切割模块、穿刺模块，所述底座上设置有机械接口（5），机械接口（5）与手术机器人的机械臂可拆卸连接，所述底座（1）采用方形框架结构，方形框架上部设置穿刺定位机构（3），方形框架底部设置吸附机构（2），所述穿刺定位机构（3）包括第一运动机构（6）、第二运动机构（7）；

所述的第一运动机构（6）包括横向移动机构（61）、纵向移动机构（62），所述的第二运动机构（7）包括上平台（71）、下平台（72），上下平台之间设置有多个线性调整机构，第一运动机构（6）下方设置有第二运动机构（7），第一运动机构（6）上设置有拉索，通过拉索连接第二运动机构的上平台（71），通过第二运动机构（7）和第一运动机构（6）的连接实现x、y、z三个方向以及角度调节。

2.根据权利要求1所述的自动化医用腹腔手术穿刺设备，其特征在于，所述的底座（1）具有前后左右四个侧壁，每个侧壁均设置有凹槽（11），且四个凹槽处于同一水平面，首尾连通形成通道，左右凹槽分别设置有第一滑轨（12），第一滑轨（12）上滑动连接有第一滑块（13），前后凹槽分别设置有第二滑轨（14），第二滑轨（14）上滑动连接有第二滑块（15）。

3.根据权利要求1所述的自动化医用腹腔手术穿刺设备，其特征在于，所述的横向移动机构（61）包括第一驱动电机（611）、第一滑轮（612）、第二滑轮（613）、第三滑轮（614）、第四滑轮（615）、第一拉索（616），第一驱动电机（611）固定于方形框架的左凹槽内，第一驱动电机（611）的输出轴上设置有第一驱动轮，第一滑轮（612）设置于左凹槽与后凹槽交汇处，第二滑轮（613）设置于右凹槽与后凹槽交汇处，第三滑轮（614）、第四滑轮（615）分别设置在对应的第一滑块（13）上，第一拉索（616）的一端连接在上平台（71）左侧，另一端依次以逆时针方向绕过第四滑轮（615），并以顺时针方向绕过第一驱动轮、第一滑轮（612）、第二滑轮（613）以及第三滑轮（614），且第一拉索（616）的另一端顺时针绕过第三滑轮（614）后连接在上平台（71）右侧。

4.根据权利要求1所述的自动化医用腹腔手术穿刺设备，其特征在于，所述的纵向移动机构（62）包括第二驱动电机（621）、第五滑轮（622）、第六滑轮（623）、第七滑轮（624）、第八滑轮（625）、第二拉索（626），第二驱动电机（621）固定于底座（1）方形框架的后凹槽内，第二驱动电机（621）的输出轴上设置有第二驱动轮，第五滑轮（622）设置于后凹槽与右凹槽交汇处，第六滑轮（623）设置于右凹槽与前凹槽交汇处，第七滑轮（624）、第八滑轮（625）分别设置在对应的第二滑块（15）上，第二拉索（626）的一端连接在上平台（71）后侧，另一端依次以逆时针方向绕过第八滑轮（625），并以顺时针方向绕过第二驱动轮、第五滑轮（622）、第六滑轮（623）以及第七滑轮（624），且第二拉索（626）的另一端顺时针绕过第七滑轮（624）后连接在上平台（71）前侧。

5.根据权利要求1所述的自动化医用腹腔手术穿刺设备，其特征在于，所述的下平台（72）上设置有换位机构（4），所述的换位机构（4）包括旋转电机（41）、驱动齿轮（42）、减速齿轮（43）、气缸（44）、固定套筒（45）和旋转套筒（46），所述的旋转电机（41）设置于下平台（72）上部，所述下平台（72）中部设置有安装孔，所述气缸（44）通过轴承转动连接在安装孔内，所述驱动齿轮（42）安装在旋转电机（41）输出端，所述气缸（44）上部安装有外齿圈（48），所述驱动齿轮（42）、减速齿轮（43）、外齿圈依次啮合传动，所述固定套筒（45）固定连接在下平台（72）下方，固定套筒（45）的开口侧倾斜设置，开口侧转动连接有旋转套筒（46），旋转套筒（46）以旋转换位轴线（47）为中心，围绕旋转换位轴线并相对于固定套筒（45）旋转。