[发明专利]车辆及其控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆及其控制方法、计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取车辆的第一道路对应的第一曲率数据；基于所述第一曲率数据，确定所述车辆是否满足预设条件；若所述车辆满足所述预设条件，则将所述车辆中光源检测的图像输入源切换为广角摄像头。本申请通过第一道路的第一曲率数据准确将光源检测的图像输入源切换为广角摄像头，在弯道中通过广角摄像头准确检测对向来车，以提升所述车辆检测对向来车的准确性，有效降低对向来车漏检率，提升车辆的行车安全性，降低交通事故的发生概率以及交通安全隐患。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，车辆一般通过摄像头采集行进方向的图像数据，然后，基于图像数据确定行车的周围道路信息，控制车辆的远光灯。例如，自动驾驶的车辆通过在车前挡风玻璃安装双目摄像头或三目摄像头，基于双目或三目摄像头中的窄角摄像头的图像数据，识别车前方指定区域范围内是否存在对向来车，进而根据识别结果，控制车辆远光灯的开闭。

但是，在弯道场景下，车载窄角摄像头HFOV(horizontal field of view，水平视角)视野受限，存在视觉弱势的场景，导致车辆检测对向来车的准确度低、漏检率高，进而影响车辆的行驶安全，存在一定的安全隐患。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆及其控制方法、计算机可读存储介质，旨在解决现有车辆在弯道场景下通过窄角摄像头检测对向来车不准确的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆控制方法，所述车辆设有广角摄像头，包括：

获取车辆的第一道路对应的第一曲率数据；

基于所述第一曲率数据，确定所述车辆是否满足预设条件；

若所述车辆满足所述预设条件，则将所述车辆中光源检测的图像输入源切换为所述广角摄像头。

进一步地，所述获取车辆对应的第一道路的第一曲率数据的步骤包括：

基于所述光源检测的图像输入源，获取所述第一道路对应的第一图像数据，并基于所述第一图像数据，获取所述第一曲率数据；或者，

获取所述车辆对应的地图引导信息，并基于所述地图引导信息确定所述第一曲率数据。

进一步地，所述基于所述第一图像数据，获取所述第一曲率数据的步骤包括：

将所述第一图像数据输入预设卷积神经网络，并将所述预设卷积神经网络的输出作为所述第一道路轮廓线点集；

基于所述第一道路轮廓线点集，获取所述第一曲率数据。

进一步地，所述基于所述第一道路轮廓线点集，获取所述第一曲率数据的步骤包括：

基于所述第一道路轮廓线点集进行曲线拟合，以获得所述第一道路对应的第一道路轮廓线；

基于所述第一道路轮廓线获取所述第一曲率数据。

进一步地，所述基于所述第一曲率数据，确定所述车辆是否满足预设条件的步骤包括：

确定所述第一曲率数据是否大于或等于预设曲率，其中，若所述第一曲率数据大于或等于所述预设曲率，则确定所述车辆满足所述预设条件；

若所述第一曲率数据小于所述预设曲率，则确定所述车辆未满足所述预设条件。

进一步地，所述基于所述第一曲率数据，确定所述车辆是否满足预设条件的步骤之后，还包括：

若所述车辆未满足所述预设条件，则保持所述车辆中光源检测的图像输入源为窄角摄像头。