[发明专利]扫地机器人的基站的移动方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的基站的移动方法，其特征在于，包括：

接收扫地机器人发送的第一地图信息和实时清扫信息；其中，所述第一地图信息包括所述扫地机器人的位置信息及所述扫地机器人的周边环境信息，所述实时清扫信息包括历史清扫轨迹和已清扫量；

根据所述历史清扫轨迹确定所述扫地机器人的清扫模式，根据所述已清扫量及额定清扫量确定剩余清扫量，根据所述剩余清扫量、所述清扫模式、所述扫地机器人的周边环境信息及所述扫地机器人的位置信息确定自清洁位置；

根据所述自清洁位置及所述扫地机器人的周边环境信息确定所述基站的停靠位置，驱动所述基站从当前位置移动到所述停靠位置。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的基站的移动方法，其特征在于，所述根据所述自清洁位置及所述扫地机器人的周边环境信息确定所述基站的停靠位置，包括：

根据所述扫地机器人的周边环境信息获取障碍物信息；

确定所述障碍物信息及与所述自清洁位置的距离信息满足预设条件的第一位置点，将所述第一位置点作为所述基站的停靠位置。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的基站的移动方法，其特征在于，所述根据所述剩余清扫量、所述清扫模式、所述扫地机器人的周边环境信息及所述扫地机器人的位置信息确定自清洁位置，包括：

根据所述扫地机器人的周边环境信息、所述扫地机器人的位置信息及所述扫地机器人的清扫模式预估所述扫地机器人的未来清扫轨迹；

根据所述未来清扫轨迹及所述剩余清扫量预判完成所述剩余清扫量的第二位置点；

确定所述第二位置点为所述自清洁位置。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人的基站的移动方法，其特征在于，所述已清扫量包括已清扫时间，所述额定清扫量包括额定清扫时间，所述剩余清扫量包括剩余清扫时间；

或，所述已清扫量包括已清扫面积，所述额定清扫量包括额定清扫面积，所述剩余清扫量包括剩余清扫面积。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的基站的移动方法，其特征在于，所述驱动所述基站从当前位置移动到所述停靠位置，包括：

通过传感器进行环境自主识别，获取第二地图信息；其中，所述第二地图信息包括障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定从所述当前位置移动到所述停靠位置的移动路径；

根据所述移动路径驱动所述基站从所述当前位置移动到所述停靠位置。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人的基站的移动方法，其特征在于，所述通过传感器进行环境自主识别，获取第二地图信息，包括：

通过雷达传感器对周围环境进行建图，获取所述第二地图信息。

7.根据权利要求5所述的扫地机器人的基站的移动方法，其特征在于，所述第二地图信息还包括分区信息；所述方法还包括：

接收对于所述第二地图信息中的分区的区域命名，将所述区域命名与对应的所述分区信息对应存储于所述第二地图信息。

8.一种扫地机器人的基站的移动装置，其特征在于，包括：

信息接收模块，用于：接收扫地机器人发送的第一地图信息和实时清扫信息；其中，所述第一地图信息包括所述扫地机器人的位置信息及所述扫地机器人的周边环境信息，所述实时清扫信息包括历史清扫轨迹和已清扫量；

位置确定模块，用于：根据所述历史清扫轨迹、所述已清扫量及所述扫地机器人的位置信息确定自清洁位置；

移动控制模块，用于：根据所述自清洁位置及所述扫地机器人的周边环境信息确定所述基站的停靠位置，驱动所述基站从当前位置移动到所述停靠位置。

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。