[发明专利]一种无人机集群指挥控制系统及控制方法

说明书

本发明提供一种无人机集群指挥控制系统及控制方法包括1组发射监控席位、2组及以上集群综合监控席位、1组组网链路监控席位、三网、发射控制链路、组网链路地面终端、组网链路机载终端；所述三网包括发射通信网、集群综合监控网和对外交互网。本发明将集群无人机发射监控和集群监控集成到一个指挥控制系统中，解决了由于发射单元内部遮挡导致信息无法通过无人机组网数据链传输的问题；同时根据集群无人机灵活、多变和组合使用特点，采用2个以上的集群综合监控席位进行集群监控，能够保证集群无人机控制权交接的稳定和安全。

技术领域

本发明涉及集群无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机集群指挥控制系统及控制方法。

背景技术

随着集群无人机技术的快速发展，集群无人机在任务中的应用被广泛关注和研究。集群无人机朝灵活部署、机动使用的方向快速发展。集群无人机的地面发射作为主要的出动形式被广泛应用。

发射前集群无人机装载在发射单元内，由于发射单元密集布置产生了对无人机组网信号传输遮挡和位置问题，导致部分无人机的组网链路信号无法传递出来，给发射前集群无人机状态监控带来了不便。

同时在集群无人机指挥控制系统中，普遍采用集中控制的方式，即一个控制席位控制所有的集群无人机，这样的控制方式无法满足集群无人机在未来任务中的变化需求。集群无人机在执行某些任务过程中，需要在人工辅助的情况下，进行各种动态的编组分配以适应不同的任务需求。如何保证集群无人机地面人工辅助操控的情况下安全、高效的分配控制权，更加灵活的完成协同控制，是需要研究和突破的关键点。

发明内容

本发明旨在提供一种无人机集群指挥控制系统及控制方法，以解决上述存在的问题。

本发明提供的一种无人机集群指挥控制系统，包括1组发射监控席位、2组及以上集群综合监控席位、1组组网链路监控席位、三网、发射控制链路、组网链路、组网链路地面终端、组网链路机载终端；所述三网包括发射通信网、集群综合监控网和对外交互网；

所述发射监控席位、集群综合监控席位和组网链路监控席位均与三网链接；

所述发射监控席位上运行有发射监控软件，并通过发射控制链路与若干个发射单元链接；所述发射单元用于装载和发射集群无人机；

所述集群综合监控席位运行有集群综合监控软件，一方面通过发射控制链路链接若干个发射单元，另一方面通过组网链路地面终端和组网链路链接至装载在集群无人机上的组网链路机载终端；

所述组网链路监控席位运行有组网链路监控软件，一方面通过发射控制链路链接若干个发射单元，另一方面通过组网链路地面终端和组网链路链接至装载在集群无人机上的组网链路机载终端；所述组网链路监控席位还运行有数据转发软件，通过对外交互网连接用户终端。

进一步地，采用上述的无人机集群指挥控制系统的控制方法，包括：

发射监控席位中运行发射监控软件，通过发射控制链路实现发射单元的状态监视和控制、以及发射单元内集群无人机的状态监视；

集群综合监控席位中运行集群综合监控软件，通过发射控制链路实现发射单元内集群无人机任务规划上传、集群无人机信息监视和集群无人机指令控制；通过组网链路地面终端对集群无人机进行控制，实现空中集群无人机状态监视，并完成对空中集群无人机进行单机控制指令、集群控制指令、单机任务规划指令、集群任务规划指令的传输；其中，2个及以上的集群综合监控席位设置有优先级，并按照优先级工作；

组网链路监控席位中运行组网链路监控软件，一方面实现对发射控制链路和组网链路地面终端的状态监视和控制，并通过组网链路完成对所有发射单元内集群无人机和空中集群无人机上装载的组网链路机载终端的状态监视和控制；另一方面运行数据转发软件，通过对外交互网将集群无人机信息对外转发。