[发明专利]示踪定位装置

说明书

本发明公开了一种示踪定位装置，其涉及机器人手术系统领域。其技术方案要点包括：骨针；示踪器支架；夹紧块，所述夹紧块上分别设置有与骨针配合的第一夹槽，以及与示踪器支架配合的第二夹槽；以及，锁紧机构，所述锁紧机构与夹紧块连接，用于控制夹紧块发生弹性形变，从而使得第一夹槽和第二夹槽进行收缩夹紧。本发明采用夹紧块来同时固定骨针和示踪器支架，这样能够有效提高示踪器支架的稳固性，防止示踪器支架晃动，从而提高手术精度；同时，这样能够简化结构，减少装置的重量，并且骨针的位置变化经过夹紧块就直接传递至示踪器支架，有利于提高动态定位的实时准确性，从而提高手术精度。

技术领域

本发明涉及机器人手术系统领域，更具体地说，它涉及一种示踪定位装置。

背景技术

在骨科机器人手术中，定位标尺（也可以称为示踪器、标记物、定位板等）是用于空间定位的重要定位装置，直接影响到机械臂的定位精准度。现有的定位标尺设计中基本有两种形式，一种是安装在人体骨骼上的，便于术中实时跟踪和定位；另一种是安装在人体之外的架子上，用完之后，撤出手术区域。

将定位标尺安装在人体骨骼上时，定位标尺能够实时根据患者身体的动作变化，从而指导机器人调整末端位置，进行动态定位手术区域，为患者实施更加精确的手术。

现有授权公告号为CN215688396U的中国专利，公开了一种用于示踪器的固定装置和手术机器人系统，其包括壳体、设置于壳体内的滑动件以及与滑动件连接的驱动机构，壳体上设置有用于第一骨针穿过的第一安装孔以及用于第二骨针穿过的第二安装孔；壳体上可拆卸地连接有第一安装杆，第一安装杆用于可拆卸地安装示踪器。

但是，上述专利中的固定装置还存在以下问题：1、骨针与壳体之间形成单独的锁紧结构，第一安装杆与壳体之间形成锁紧结构，示踪器与第一安装杆之间形成单独的锁紧结构，任一锁紧结构处出现不牢靠的情况，都会导致示踪器产生晃动，进而导致导航定位系统产生较大误差，影响手术精度；2、结构较为复杂导致重量较大，患者身体的微小动作变化（比如患者在术中处于麻醉状态下的呼吸运动等）会直接引起骨钉的位置变化，但是骨钉的位置变化需要经过多处结构才能够将传递到示踪器并引起示踪器的少许位置变化，较长的传递路径以及较大的重量容易导致示踪器反应迟钝从而导致定位偏差，也就是说示踪器无法及时准确地反馈出患者身体的动作变化，进而影响手术精度。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种示踪定位装置，其采用一个夹紧块来同时固定骨针和示踪器支架，夹紧块一体成型且采用轻质材料，夹紧块与示踪器、骨钉一键锁死，利用夹紧块自身与示踪器、骨钉配合实现调节方位的功能，而无需增加调节结构；另外，骨钉和示踪器支架都是采用较细且基本等粗细结构设计，这种结构的一致性设计有利于微动的高效传递。上述这些设计能够有效提高示踪器支架的稳固性，防止示踪器支架晃动，从而提高手术精度；同时，这样能够简化结构，减少装置的重量，并且骨针的位置变化经过夹紧块就直接传递至示踪器支架，有利于提高动态定位的实时准确性，从而提高手术精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种示踪定位装置，包括：

骨针；

示踪器支架；

夹紧块，所述夹紧块上分别设置有与骨针配合的第一夹槽，以及与示踪器支架配合的第二夹槽；以及，

锁紧机构，所述锁紧机构与夹紧块连接，用于控制夹紧块发生弹性形变，从而使得第一夹槽和第二夹槽进行收缩夹紧。

进一步地，所述夹紧块包括中间状态，此时第一夹槽和第二夹槽分别形成收缩；并且，所述骨针与第一夹槽为紧密配合，所述示踪器支架与第二夹槽为松动配合。

进一步地，所述夹紧块侧壁设置有间隔布置的两个开槽，使得夹紧块包括依次间隔布置的第一夹板、支撑板和第二夹板，以及同时与第一夹板、支撑板和第二夹板连接的连体部；