[发明专利]基于叉指电极的三维力触觉传感器及机器人柔性手指在审
| 申请号： | 202310072258.1 | 申请日： | 2023-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN116183080A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 蔡李花;魏杨杨;方海峰;陈虹瑶;董硕;陈立威;吴群彪;范纪华 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01L5/00 | 分类号： | G01L5/00;G01L5/16;G01L1/00;B25J19/02;B25J15/00;B25J15/12 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 电极 三维 触觉 传感器 机器人 柔性 手指 | ||
1.一种基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于，包括自上而下依次设置的压头(1)、压敏膜(2)、分隔层(3)、叉指电极组和薄膜(6)，其中叉指电极组包括位于中心处且用于检测法向力的第一叉指电极(4)和围绕第一叉指电极四周设置且用于检测切向力的第二叉指电极(5)，所述分割层(3)上对应开设有可供叉指电极组穿过与压敏膜相导通的通孔(301)。
2.根据权利要求1所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述第一叉指电极(4)和第二叉指电极(5)围成十字架排布，且第一叉指电极(4)和每一个第二叉指电极(5)均相互独立工作。
3.根据权利要求1所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述压头(1)上具有与第一叉指电极(4)对应设置的第一凸起(101)和与第二叉指电极(5)对应设置的第二凸起(102)，其中第一凸起(101)厚于第二凸起(102)。
4.根据权利要求3所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述第一凸起(101)的厚度H1为0.8～1mm，第二凸起(102)的厚度H2为0.3～0.5mm。
5.根据权利要求1所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述第一叉指电极(4)和第二叉指电极(5)均包括自下而上依次设置的第一导电层(401)、第二导电层(402)和反应层(403)，其中第一导电层为Cu层，第二导电层为Ni层，反应层为Au层。
6.根据权利要求1所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述第一叉指电极(4)的指宽与第二叉指电极(5)的指宽相同。
7.根据权利要求1所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述第一叉指电极(4)的间距密于第二叉指电极(5)的间距。
8.根据权利要求1所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述第一叉指电极(4)的面积大于第二叉指电极(5)的面积。
9.根据权利要求1所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器，其特征在于：所述压头(1)、压敏膜(2)、分隔层(3)、叉指电极组和薄膜(6)均为柔性材料构成。
10.一种机器人柔性手指，其特征在于，包括位于柔性手指指面处的如权利要求1～9任一项所述的基于叉指电极的三维力触觉传感器。
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