[发明专利]一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构

权利要求书

1.一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构的使用方法，其特征在于：

多工位抓取机构包括连接头（1）、固定板（2）和多工位抓取装置（3），通过连接头（1）与任意六轴机械臂输出端连接，连接头（1）顶部与固定板（2）固定连接，固定板（2）前端设有若干组用于抓取电池盒的多工位抓取装置（3）；

多工位抓取装置（3）通过螺栓与固定板（2）顶部固定连接，多工位抓取装置（3）包括：夹爪气缸固定板（4）、气动调速阀（5）、气动手指（6）和夹手组件，夹爪气缸固定板（4）固定连接于固定板（2）顶部，夹爪气缸固定板（4）前端底部固定连接有气动调速阀（5）和气动手指（6），气动手指（6）底部设有夹手组件；

夹手组件包括：夹爪固定板一（7）、夹爪固定板二（8）、夹爪一（9）、夹爪二（10）和橡胶垫（11），气动手指（6）输出端对称固定连接有夹爪固定板一（7）和夹爪固定板二（8），夹爪固定板一（7）底部固定连接有夹爪一（9），夹爪固定板二（8）底部固定连接有夹爪二（10），夹爪一（9）和夹爪二（10）相互靠近的一侧均设有用于增大摩擦力的橡胶垫（11）；

还包括：若干个力传感器，若干力传感器均匀的设置在夹爪一（9）和夹爪二（10）与电池盒外壁的接触面上，用于检测夹爪一（9）和夹爪二（10）夹持电池盒时，夹爪一（9）和夹爪二（10）与电池盒外壁之间的挤压力；

计数器，计数器设置在气动手指（6）上，用于检测夹爪一（9）和夹爪二（10）的夹持次数；

报警器：报警器设置在固定板（2）的外表面处；

控制器：控制器与力传感器、计数器、报警器电性连接；

控制器基于力传感器、计数器，控制报警器工作，该多工位抓取机构的使用方法包括以下步骤：

步骤1：根据公式(1)和力传感器、计数器的检测值，计算出该多工位抓取装置（3）第i次夹持电池盒时，夹爪一（9）和夹爪二（10）的承压状态指数：

（1）

其中，为该多工位抓取装置（3）第i次夹持电池盒时，夹爪一（9）和夹爪二（10）的承压状态指数，为该多工位抓取装置（3）第i次夹持电池盒时，若干力传感器检测的最大检测值，为该多工位抓取装置（3）第i次夹持电池盒时，若干力传感器检测的最小检测值，为夹爪一（9）和夹爪二（10）预设的的屈服强度极限值，为夹爪一（9）和夹爪二（10）材料的泊松比，为夹爪一（9）与电池盒的接触面积，为夹爪一（9）与电池盒之间的摩擦系数，为夹爪一（9）的表面粗糙度，为电池盒的表面粗糙度,

步骤2：基于计数器的检测值，通过公式（2）来计算该多工位抓取装置（3）的报警评估值，若该多工位抓取装置（3）的报警评估值不在预设报警评估阈值时，控制器控制报警器报警：

（2）

其中，为该多工位抓取装置（3）的报警评估值，M为计数器的检测值，为修正系数，取值为大于0小于1，为考虑夹爪一（9）和夹爪二（10）使用环境的因素设置，为预设的夹爪一（9）和夹爪二（10）的最大承压状态指数，为自然常数，取值为2.72，K为夹爪一（9）和夹爪二（10）当前的损伤系数，取值为大于0小于1，为考虑夹爪一（9）和夹爪二（10）结构安装过程中的因素设置；

步骤3：控制器将该多工位抓取装置（3）的报警评估值与预设的报警评估阈值进行比较，当该多工位抓取装置（3）的报警评估值不在预设的报警评估阈值时，控制器控制报警器发出报警提示。

2.根据权利要求1所述的一种用于电池盒搬运的多工位抓取机构的使用方法，其特征在于：

在连接头（1）内环且与六轴机械臂连接处设有连接紧固装置（12），紧固装置（12）包括：环形支架、紧固抱臂组件和辅助锁紧组件，环形支架外壁与连接头（1）内环壁固定连接，紧固抱臂组件和辅助锁紧组件均安装于环形支架上，连接头（1）通过紧固抱臂组件与六轴机械臂输出端连接，并在调节好连接头（1）的角度后通过辅助锁紧组件将该连接头（1）与六轴机械臂输出端紧固；

环形支架包括：弧形固定板（13）、弧形滑轨（14）和弧形槽（15），两组弧形滑轨（14）对称固定连接于弧形固定板（13）两侧，且在弧形固定板（13）内设有若干滚珠，弧形滑轨（14）为空心结构，且在其前端壁上开设有弧形槽（15）。