[发明专利]一种配合激光雷达的道路快速定标方法和系统

说明书

本发明涉及激光雷达运用技术领域，提供了一种配合激光雷达的道路快速定标方法和系统。第一车辆的智能中控在获取自身激光雷达扫描数据时，将所述计算出的道路相对位置所关联的范围内的激光雷达扫描数据进行分簇集中快速处理得到点云数据，而对于计算出的道路相对位置以外的激光雷达扫描数据则按照常规的方式计算点云数据。本发明提出了一种在现有激光雷达探测处理过程中，融入基于车体自身结构特性的无线收发定位方案，并且，进一步考虑到物联网越来越普及的趋势下，对相应的布局在车辆中的无线发射设备设置了携带车辆信息的设定，由此，对于在该范围区域内的激光雷达的数据就可以通过分簇的方式集中优化处理。

技术领域

本发明涉及激光雷达运用技术领域，特别是涉及一种配合激光雷达的道路快速定标方法和系统。

背景技术

激光雷达在现有汽车领域应用的越来越多，作为高精度、远距离检测手段，其自身的点云生成在处理效率上比高分辨率车载摄像头更具优势。但是，激光雷达对于平面物体的识别又不如摄像头来的有效。

在近距离中，激光雷达的响应效率又没有微波雷达来得高，因此，在实际场景中都是诸多解决方案的结合，由此，也应运而生了属于各家汽车厂家的自动驾驶解决方案。

例如，某公司所提出的由摄像头作为主打的自动驾驶解决方案，以及由中国一系列电动汽车厂商推出的以激光雷达作为主打的自动驾驶解决方案。但是，无论是哪种方案，在物联网越来越普及的当下，仍然存在更多的综合解决途径等待开发。

激光雷达甚至摄像头在处理车辆之间存在遮挡情况时的不足，这个在低速情况下可能不是大问题，在高速情况下则可能成为致命的问题，在实际情况中，激光雷达的检测和响应效率即便是跟得上的，但是，还得考虑实际情况中车辆的物理应急反应是能和电子响应速度相提并论的，好比人脑通过视觉已经看到危险了，但是实际你的身体的物理肌理实际上无法达到应急反应需求的。

鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有的激光雷达和摄像头解决方案，相对的都是各自成封闭体系，即各自的分析和算法处理都是基于自身采集激光雷达数据或者视频采集数据完成，而缺乏一种更为高效的融合解决方案。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种配合激光雷达的道路快速定标方法，道路行驶的车辆中，至少有两台车辆各自分别安装一无线信号发射器，并且，其中作为方法执行主体的第一车辆上的至少三个不在一条直线上的空间点位设置有无线信号接收器，方法包括：

第一车辆中所设置的不在一条直线上的空间点位设置有无线信号接收器，在各自的时间节点上接收到来自安装有无线信号发射器的第二车辆的无线信号；

其中，第二车辆的无线信号发射器每一轮所发射的无线信号中包括设备标识，以及轮次值或发射时间值；

第一车辆的智能中控通过第一接收器、第二接收器、第三接收器所收到的所述第二车辆无线信号的时差，以及三个接收器的空间点位设置关系，计算出所述第二车辆的无线信号发射器相对第一车辆的道路相对位置；

第一车辆的智能中控在获取自身激光雷达扫描数据时，将所述计算出的道路相对位置所关联的范围内的激光雷达扫描数据进行分簇集中快速处理得到点云数据，而对于计算出的道路相对位置以外的激光雷达扫描数据则按照常规的方式计算点云数据。

优选的，所述设备标识具体为第二车辆的型号，并且，第二车辆中的无线信号发射器被设置在车体预设位置，则所述算出所述第二车辆的无线信号发射器相对第一车辆的道路相对位置，具体包括：

所述第二车辆相对第一车辆的空间距离；所述第二车辆相对承载第一车辆中激光雷达扫描的范围，以及当前所计算出的所述空间距离下，由所述第二车辆所反映的激光雷达检测距离的范围区间。