[发明专利]一种用于养护变电站绝缘子的长臂机器人

权利要求书

1.一种用于养护变电站绝缘子的长臂机器人，包括移位小车(100)和支撑臂(200)，其特征在于：还包括夹持体(300)、包裹擦拭组件(400)和泵气组件(500)；

所述夹持体(300)数量为两个，分别固定在支撑臂(200)顶部的支撑架(280)的两端，夹持体(300)包括U形支撑体(310)和夹持囊(320)；

所述U形支撑体(310)为纵截面为U形的板体，其上固定有一个半齿圈(330)，端面上设置有圆弧形的导向槽(311)；

所述夹持囊(320)为矩形弹性囊，贴附且固定在所述U形支撑体(310)上，内部空间为储气空间(340)；

所述包裹擦拭组件(400)包括U形弯板(410)和覆盖膜(420)；

所述覆盖膜(420)为橡胶材弹性膜，整体为矩形，周圈均固定在U形弯板(410)上且能够完全覆盖住U形弯板(410)的内面，覆盖膜(420)与U形弯板(410)共同组成蓄气空间(450)；

所述U形弯板(410)的一个板体端面上至少固定有两个插入柱(411)；定位在转动驱动组件(440)上的转动齿轮(430)与半齿圈(330)相啮合，转动驱动组件(440)固定在U形弯板(410)上；

所述泵气组件(500)用于控制夹持囊(320)与覆盖膜(420)的涨缩。

2.如权利要求1所述的用于养护变电站绝缘子的长臂机器人，其特征在于：所述支撑臂(200)包括基础转动板(210)、第一伸缩臂(220)、第一铰接组件(230)、第二伸缩臂(240)、支撑盘(250)、第二铰接组件(260)、转动盘(270)和支撑架(280)；

所述基础转动板(210)为圆板，绕自身轴线可转动固定连接在所述移位小车(100)上，位于移位小车(100)上表面，基础转动板(210)的转动受控于控制单元；

所述第一伸缩臂(220)为电动伸缩杆结构，竖向设置，底部固定在所述基础转动板(210)上，第一伸缩臂(220)的轴向与基础转动板(210)的厚度方向相同；所述第二伸缩臂(240)同样为电动伸缩杆结构，受控于控制单元，第二伸缩臂(240)的底部通过第一铰接组件(230)可转动固定连接在所述第一伸缩臂(220)的顶部；

所述第一铰接组件(230)的结构为两个相互铰接的块体，分别固定在所述第一伸缩臂(220)和第二伸缩臂(240)上，其中一个块体上固定有电机，该电机的运行受控于控制单元，两块体的相对转动的动力来自该电机，机器人操作人员能够通过控制第一铰接组件(230)控制第二伸缩臂(240)相对第一伸缩臂(220)发生转动；

所述支撑盘(250)为圆盘，起到定位转动盘(270)的作用；

所述支撑盘(250)通过第二铰接组件(260)可转动固定连接在所述第二伸缩臂(240)的顶部，第二铰接组件(260)的结构与第一铰接组件(230)的结构相同，机器人操作人员能够通过控制第二铰接组件(260)控制支撑盘(250)相对第二伸缩臂(240)发生转动；

所述第一铰接组件(230)和第二铰接组件(260)的转动轴平行；

所述转动盘(270)绕自身轴向转动连接在所述支撑盘(250)上且与支撑盘(250)同轴，转动盘(270)在电机的驱动下进行转动；

所述支撑架(280)整体为杆形，中心位置固定在所述转动盘(270)上，支撑架(280)的长度方向与转动盘(270)的转动轴垂直，支撑架(280)起到承载所述夹持体(300)的作用。

3.如权利要求2所述的用于养护变电站绝缘子的长臂机器人，其特征在于：所述支撑架(280)包括基块(281)、固定杆(282)和支撑块(283)；

所述基块(281)固定在所述转动盘(270)上，为长条形块体；

所述固定杆(282)为长度大于20厘米的杆体，数量为两个，对称设置且分别定位在所述基块(281)的两端；

所述支撑块(283)的数量同样为两个，分别定位在两个所述固定杆(282)远离基块(281)的端部，用于固定夹持体(300)，起连接作用。