[发明专利]一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人

权利要求书

1.一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，由爬壁机器人主体（1）、负压发生装置（2）、门阀（3）、轮组（4）、传感器压紧装置（5）组成，其特征在于：所述负压发生装置（2）、门阀（3）、轮组（4）、传感器压紧装置（5）设置于爬壁机器人主体（1）内部；

所述爬壁机器人主体（1）包括外壳（101）、柔性裙边（102）、吸附机构（104）、间隔装置（105），所述外壳（101）的底部安装有柔性裙边（102），所述柔性裙边（102）与外壳（101）之间为柔性连接，底部设置有吸附机构（104），以及与被吸附表面分离的间隔装置（105）；

所述负压发生装置（2）包括扇叶（201）、电机（202），固定于门阀（3）上部；

所述门阀（3）放置于电机（202）底部，与外壳（101）构成负压腔体，在门阀（3）底部设置有传感器压紧装置（5）；

所述传感器压紧装置（5）包括连接器（501）、固定支架（502）、内壳（506）、柔性裙边（509），所述连接器（501）与门阀（3）连接，所述传感器压紧装置（5）通过固定支架（502）固定于外壳（101）内部，可在外壳（101）内部上下平行移动，所述柔性裙边（509）安装于内壳（506）的底部，与内壳（506）之间为柔性连接，底部设置有吸附机构（510）；

所述轮组（4）通过螺栓连接均布安装于外壳（101）内部，可自适应调节其高度并使得柔性裙边（102）与被吸附表面贴合。

2.权利要求1所述的一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人主体（1）由外壳（101）、柔性裙边（102）、U型凹槽（103）、吸附机构（104）、间隔装置（105）、光杠（106）组成；

所述柔性裙边（102）由柔性材料构成，内部为空腔且为百褶状；

所述吸附机构（104）设置于柔性裙边（102）底部，使得外壳与被吸附表面形成封闭空腔并增强边缘的吸附能力；

所述间隔装置（105）设置于柔性裙边（102）底部，为球状凸起颗粒，与被吸附表面接触，使得柔性裙边（102）与被吸附表面保持一定的间距，避免移动过程中较大的接触摩擦力；

所述U型凹槽（103）设置于外壳（101）内部，用于实现外壳（101）与内壳（506）之间的密封；

所述光杠（106）设置于外壳（101）的内部，与外壳（101）为固连，用于限制内壳（506）的运动自由度。

3.如权利要求1所述的一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，其特征在于：所述负压发生装置（2）由扇叶（201）和电机（202）组成，电机（202）与扇叶（201）为紧固连接，所述电机（202）安装于门阀（3）上部，负压发生装置（2）用于在爬壁机器人主体（1）与被吸附表面形成负压腔体，使得爬壁机器人附着于表面上。

4.如权利要求1所述的一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，其特征在于：所述门阀（3）由机架（301）、转盘（302）、叶片（303）组成，转盘（302）安装于机架（301）上，可以实现旋转运动，在负压发生装置（2）的工作过程中，门阀（3）为打开状态。

5.如权利要求1所述的一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，其特征在于：轮组（4）由电机（401）、轮组固定支架（402）、柔性弹簧（403）、麦克纳姆轮（404）组成；

所述轮组（4）通过螺栓连接环形均布安装于爬壁机器人主体（1）底部，对于不同曲率的平面具有一定的自适应能力，使得麦克纳姆轮（404）始终与表面接触，控制机器人全向移动。

6.如权利要求1所述的一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，其特征在于：所述传感器压紧装置（5）包括连接器（501）、固定支架（502）、丝杠（503）、电机（504）、刚性联轴器（505）、内壳（506）、压紧弹簧（507）、传感器（508）、柔性裙边（509）、吸附机构（510）、O型密封圈（511）、螺母（512）、光杠支座（513）；

所述电机（503）的底部与固定支架（502）连接，所述电机（504）与丝杠（503）通过刚性联轴器（505）连接；

所述压紧弹簧（507）和与被吸附表面接触采集物理信号的传感器（508）安装于内壳（506）底部；

所述柔性裙边（509）安装于内壳（506）底部，由柔性材料构成，内部为空腔且为百褶状，底部设置吸盘状的吸附机构（510）；

所述O型密封圈（511）设置于内壳（506）底部，工作时与外壳（101）接触，起到密封作用；

所述螺母（512）设置于内壳（506）顶部，与内壳（506）为螺栓连接；

所述光杠支座（513）设置于内壳的边缘处，与内壳之间为螺栓连接。