[发明专利]车道线检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

基于预设扫描参数，通过激光雷达对道路环境进行实时扫描，获取原始点云数据；

对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理数据；

基于预设高程阈值以及预设曲率阈值对所述预处理数据进行过滤，从所述预处理数据中筛选出地面点云数据；

根据所述地面点云数据，生成车道线检测结果。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述原始点云数据携带有每个所述原始点云数据对应的所述激光雷达发射的激光射线的线束信息；

对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理数据的步骤，包括：

基于第一预设参数，将所述线束信息为地面扫描线束对应的所述原始点云数据为中间预处理数据；

基于第二预设参数，将位于所述激光雷达的激光雷达坐标系中预设区域对应的所述中间预处理数据，确定为预处理数据。

3.根据权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，基于预设高程阈值以及预设曲率阈值对所述预处理数据进行过滤，从所述预处理数据中筛选出地面点云数据的步骤，包括：

从位于线束中心的所述预处理数据开始向外搜索，将位于预设高程阈值内的预处理数据保存为第一预处理数据；其中，所述线束中心用于指示所述激光雷达发射预设角度的激光射线距离激光雷达坐标系Y轴最近的点；所述激光雷达坐标系的原点为所述激光雷达的中心点；所述激光雷达坐标系Y轴方向为车辆后轴中心指向前轴中心的方向；

计算所述第一预处理数据内每个点对应的曲率，将位于预设曲率阈值内的所述第一预处理数据保存为地面点云数据。

4.根据权利要求3所述的车道线检测方法，其特征在于，根据所述地面点云数据，生成车道线检测结果的步骤，包括：

从位于所述的线束中心的所述地面点云数据开始向外搜索，从所述地面点云数据中筛选出反射强度梯度大于预设反射强度梯度阈值的目标地面点云数据；

根据所述目标地面点云数据，生成车道线检测结果。

5.根据权利要求4所述的车道线检测方法，其特征在于，从位于所述线束中心的地面点云数据开始向外搜索，从所述地面点云数据中筛选出反射强度梯度大于预设反射强度梯度阈值的目标地面点云数据的步骤，包括：

将第一预设线束信息对应的所述地面点云数据从位于所述线束中心的所述地面点云数据开始向外搜索，得到大于第一预设反射强度梯度阈值内的第一反射强度点云数据；

将第二预设线束信息对应的所述地面点云数据从位于所述线束中心的所述地面点云数据开始向外搜索，得到大于第二预设反射强度梯度阈值内的第二反射强度点云数据；

将所述第一反射强度点云数据以及所述第二反射强度点云数据，确定为目标地面点云数据。

6.根据权利要求4所述的车道线检测方法，其特征在于，从所述地面点云数据中筛选出反射强度梯度大于预设反射强度梯度阈值的目标地面点云数据的步骤，包括：

将所述大于预设反射强度梯度阈值的所述地面点云数据根据预设位置参数进行配对，生成属于同一直线的第一车道线点云数据；

对所述第一车道线点云数据进行去噪处理，得到第二车道线点云数据；

将所述第二车道线点云数据确定为目标地面点云数据。

7.根据权利要求6所述的车道线检测方法，其特征在于，根据所述目标地面点云数据，生成车道线检测结果的步骤，包括：

将所述第二车道线点云数据基于预设的区域生长算法进行分割，生成第一车道线段数据；

对所述车道线段数据进行去噪处理，得到第二车道线段数据；

根据所述第二车道线段数据，生成车道线检测结果。

8.根据权利要求7所述的车道线检测方法，其特征在于，根据所述第二车道线段数据，生成车道线检测结果的步骤，包括：

将所述第二车道线段数据按照对应的所述线束信息进行排序，生成第一车道线数据；

删除所述第一车道线数据中的预设标识，得到第二车道线数据；所述标识用于指示区别于车道线的预设地面图形；

根据所述第二车道线数据，生成车道线检测结果。