[发明专利]一种目标追踪方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种目标追踪方法，包括：

获取目标帧图像，确定最新的预测对象集和所述目标帧图像的检测对象集；

将所述预测对象集中的预测对象与所述检测对象集中的检测对象进行IOU匹配，以对IOU匹配成功的各检测对象进行追踪；

若存在IOU匹配失败的预测对象和检测对象，则将IOU匹配失败的预测对象与IOU匹配失败的检测对象进行距离匹配，以对距离匹配成功的各检测对象进行追踪。

2.如权利要求1所述的方法，将所述预测对象集中的预测对象与所述检测对象集中的检测对象进行IOU匹配，包括：

将所述预测对象集中的预测对象与所述检测对象集中的检测对象进行IOU初匹配；

将IOU初匹配成功的预测对象和检测对象进行IOU再匹配；

将IOU再匹配成功的检测对象确定为IOU匹配成功的检测对象。

3.如权利要求2所述的方法，将所述预测对象集中的预测对象与所述检测对象集中的检测对象进行IOU初匹配包括：

将所述预测对象集中的预测对象与所述检测对象集中的检测对象进行IOU计算；

使用匈牙利算法处理IOU计算结果，以确定IOU初匹配成功的预测对象和检测对象。

4.如权利要求3所述的方法，将所述预测对象集中的预测对象与所述检测对象集中的检测对象进行IOU计算包括：

将所述预测对象集中的预测对象与所述检测对象集中的检测对象一对一进行IOU计算；

将计算出的各个IOU值组成IOU值矩阵，作为IOU计算结果。

5.如权利要求3所述的方法，使用匈牙利算法处理IOU计算结果，以确定IOU初匹配成功的预测对象和检测对象，包括：

将IOU计算结果输入匈牙利算法，输出所述预测对象与所述检测对象的最大匹配；

根据所述最大匹配确定IOU初匹配成功的预测对象和检测对象。

6.如权利要求2所述的方法，将IOU初匹配成功的预测对象和检测对象进行IOU再匹配包括：

对于任一对IOU初匹配成功的预测对象和检测对象，将该对预测对象和检测对象进行IOU计算；

根据该对预测对象和检测对象的IOU值，确定该对预测对象和检测对象是否IOU再匹配成功。

7.如权利要求3至6中任一项所述的方法，对于任一对预测对象和检测对象，将该对预测对象和检测对象进行IOU计算，包括：

对于任一对预测对象和检测对象，将该对预测对象和检测对象的边界框的相交面积除以该对预测对象和检测对象的边界框的并集面积，所得结果为该对预测对象和检测对象的IOU值。

8.如权利要求1所述的方法，将IOU匹配失败的预测对象与IOU匹配失败的检测对象进行距离匹配包括：

将IOU匹配失败的预测对象与IOU匹配失败的检测对象进行距离初匹配；

将距离初匹配成功的预测对象和检测对象进行距离再匹配；

将距离再匹配成功的检测对象确定为距离匹配成功的检测对象。

9.如权利要求8所述的方法，将IOU匹配失败的预测对象与IOU匹配失败的检测对象进行距离初匹配包括：

将IOU匹配失败的预测对象与IOU匹配失败的检测对象进行距离计算；

使用匈牙利算法处理距离计算结果，以确定距离初匹配成功的预测对象和检测对象。

10.如权利要求9所述的方法，将IOU匹配失败的预测对象与IOU匹配失败的检测对象进行距离计算包括：

将IOU匹配失败的预测对象与IOU匹配失败的检测对象一对一进行距离计算；

将计算出的各个距离值组成距离值矩阵，作为距离计算结果。