[发明专利]用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质

权利要求书

1.一种用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，包括：

获取语义分割网络输出的标签灰度图；其中，所述标签灰度图中不同类别的目标对应不同的灰度标签；所述标签灰度图中包括至少两种类别的灰度标签，所述至少两种类别中包括道路类；

根据指定类对应的灰度标签，从所述标签灰度图中查找属于所述指定类的各第一目标；其中，所述指定类为除所述道路类之外的一种或多种类别；

确定每个第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别和尺寸信息；

针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞；

将所述道路空洞的灰度标签填充为道路类目标对应的灰度标签；

其中，尺寸信息满足预设条件包括：所述第一目标的长度不超过预设长度且宽度不超过预设宽度；或者，所述第一目标的面积不超过预设面积；或者，所述第一目标中的像素点数目不超过预设数目。

2.根据权利要求1所述的用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，确定每个第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别和尺寸信息，包括：

遍历每个第一目标内的所有像素点，确定所述第一目标的内轮廓点和尺寸信息；

根据所述第一目标的内轮廓点，确定所述第一目标的全部外轮廓点；

将灰度标签为道路类目标对应的灰度标签的外轮廓点标记为道路轮廓点；

当道路轮廓点在所述第一目标中的全部外轮廓点中的占比大于预设比例时，将占比大于预设比例的第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别标记为道路类。

3.根据权利要求2所述的用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，根据所述第一目标的内轮廓点，确定所述第一目标的全部外轮廓点，包括：

对任一内轮廓点的邻域进行搜索，将所述任一内轮廓点的邻域中灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为每个第一目标的第一个轮廓点；

查找所述第一个轮廓点的邻域中灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为第二个轮廓点；

查找所述第二个轮廓点的邻域中灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为第三个轮廓点，直至从第i个轮廓点的邻域中查找到灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为第i+1个轮廓点时，完成所述第一目标的全部外轮廓点查找；

其中，所述第i+1个轮廓点与所述第一个轮廓点为同一像素点，i为大于等于3的正整数。

4.根据权利要求1所述的用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞，包括：

对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别为道路类时，在预先建立的第一图层中对该第一目标按照第一标签进行标记；

确定标记为第一标签的第一目标的尺寸信息是否满足预设条件；

将满足预设条件的第一目标在第一图层中的第一标签修改为空洞标签。

5.根据权利要求1所述的用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，确定每个第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别和尺寸信息，包括：

遍历每个第一目标内的所有像素点，确定所述第一目标的内轮廓点和尺寸信息；

根据所述第一目标的类型，将所述第一目标的内轮廓点划分为形状点和非形状点；

在所述形状点的邻域进行搜索，将所述形状点的邻域中灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为目标外轮廓点；

将灰度标签为道路类目标对应的灰度标签的目标外轮廓点标记为道路轮廓点；

当道路轮廓点在所述第一目标中的全部目标外轮廓点中的占比大于预设比例时，将占比大于预设比例的第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别标记为道路类。